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弧面凸轮机械手的参数化设计与仿真 摘要 凸轮机构是自动机械中广泛使用的机构，弧面凸轮机构因其优 良的运动和动力特性在研究和应用领域受到人们的广泛关注，弧面 凸轮机械手即是弧面凸轮机构在工业领域的典型应用，此类型机械 手具有高效、。成本低、精度高等优点，在工业机械手领域具有较为 广泛的应用前景。． V4．0为工具，在前人研究的 本文以三维CAD软件Pro／Engineer 基础上，对弧面凸轮机械手做了如下几方面的研究工作： (1)以弧面凸轮机械手为研究对象，系统阐述了弧面凸轮机械 手的工作原理、设计方法、运动形式以及结构形式，设计了机构运 动循环图，并以此为基础，对弧面凸轮机械手进行了结构设计； (2)以弧面分度凸轮机构为研究核心，系统阐述了弧面分度凸 轮机构的工作原理，推导了弧面凸轮的啮合原理和廓面方程以及通 用简谐运动规律曲线的方程，为后续弧面凸轮的三维建模奠定了重 要的理论基础； 分度凸轮进行三维建模的基本原理和方法，详细介绍了弧面凸轮和 平面槽型凸轮三维建模的过程，并以此为基础，利用PRO／E的参数 化功能，对弧面凸轮和平面凸轮进行了参数化设计，为后续对PRO／E 的二次开发奠定了基础； ． API和AGW (4)以VisualBasic作为编程工具，讨论了利用VB 方法对PRO／E进行二次开发的基本原理和方法，并以此为基础，开 发了凸轮参数化设计软件，实现了凸轮机构的参数化设计和自动化 三维建模； (5)以建立虚拟样机为主要目标，简要叙述了建立弧面凸轮机 械手虚拟样机的基本方法，展示了弧面凸轮机械手的零件、装配体 以及运动仿真的效果，真实再现了弧面凸轮机械手的结构组成和运 动原理。 本文主要有如下几点创新之处： 行二次开发，实现凸轮机构参数化自动化三维建模的方法。区别于 易入f-／、AGW传递函数简单、PRO／E参数化建模功能强大的优点。 (2)在参数化设计方面，本文设计了凸轮参数化设计软件，可 以对不同类型、不同从动件、不同运动规律的平面凸轮进行参数化 设计，可以直接驱动PRO／E进行三维建模。 (3)在弧面凸轮的建模方面，本文直接利用PRO／E的参数化方 程曲线的功能构建弧面凸轮的三维实体，同时，对弧面凸轮结构参 数进行了参数化处理，可以实现相同运动规律下的弧面凸轮参数化 建模，大大提高了建模的效率。 关键字：弧面凸轮机械手，虚拟样机，PRO／E，VB，参数化建模， 运动仿真 THEPARAMETRICDESIGNAND oF GLoBoIDALCAMHANDLER ABSTRACT Cammechanismsare usedinautomatic widely camhandlershavereceivedwideattentioninresearchand fieldsforitseminentkinematicsand a dynamicperformance．As typical industrial ofcam camhandler mechanism，the application globoidal hasthe andlowcost which of