连续离散控制系统课件第6章根轨迹法.ppt

* 当k≤2.03时四个闭环极点有一对共轭复极点，另两个是不等的负实极点， k=2.03时是重负实极点-1.3。 当k2.03时，P1、P2分支分别向复平面上运动，四个闭环极点是两对共轭复数。 在k7.28时，系统是稳定的，k≥7.28系统是不稳定的。 * 由于等效可能出现mn，则无穷远处是开环极点。 * r为输入信号的t的幂次 * 一种二者兼顾的方法是附加偶极子，它对动态性能影响甚微，但对稳态性能影响较大。 * 根轨迹法不能直观地确定误差系数Kp、Kv、Ka，但可以通过k值及Pj、Zi位置加以计算。 * 代入相关公式得超调、调整时间等。 * 如果利用串联校正，它是在原有根轨迹图中增加了一个负实开环零点zc和一个负实开环极点pc。 对于[S]平面上任一点sl , pc 、 zc一定使它增加一个附加相角而且是一个正角度。 另一方面，如果不改变sl点同时不改变角，由zc, pc 在实轴上移动亦可达到目的，不同的zc位置即体现了不同的校正强度。 * G0(s)为未校正系统的开环传递函数，Gc(s)为串联校正环节的传递函数。即可求出校正环节Gc(s)在sl处的相角arg Gc(sl)，但由arg Gc(sl)所对应的Gc(s)(或称校正环节的零、极点位置)不是惟一的，通常需要根据未校正系统的零、极点位置和校正装置易于实现等因素来具体确定Gc(s)。 * sl不在根轨迹上。即不论如何调整开环增益K，也不能使未校正系统的闭环极点位于sl点以满足性能指标的要求。 * s3与闭环零点z1=－1.2构成一偶极子，对动态过程的影响可以忽略； s4与s1、的实部相差6倍以上，根据主导极点的概念，也可以忽略。 由此可见，s1、是主导极点。 * pc和zc之间的距离很近，能使它们对主导极点sl产生的影响相互抵消，即保证了加入串联滞后校正对原系统的暂态性能无大影响； pc和zc都靠近坐标原点，它们的数值本身很小，可使较大，即可以较大的提高开环增益。 * sl点对应的K值(即满足暂态性能时的开环增益值)可由根轨迹方程的幅值条件求得 * sl点仍在根轨迹上。这是因为用相角条件校验时，只是多了和项，而，所以，仍然满足相角条件。 这说明，增加串联滞后校正后，暂态性能可以基本保持不变。 当K=6.75时，系统的另外两个闭环极点为：s3的模大于4，是非主导极点，对暂态性能的影响可忽略不计， s4与zc构成偶极子，其影响也可忽略。因而是一对主导极点。 6.7利用根轨迹法校正 1.超前校正 2.滞后校正 3.超前滞后校正 6.7.2串联超前校正 假设原系统对于所需要的增益值是不稳定的，或虽然稳定，但其暂态响应指标满足不了要求，则可考虑采用串联超前校正。 用根轨迹法设计串联超前校正装置的一般步骤为： 1.根据给定的性能指标求出相应的一对期望闭环主导极点； 2.绘制未校正系统的根轨迹图。如根轨迹不通过期望的闭环主导极点，则表明通过调整增益不能满足性能指标的要求，需加校正装置； 设计串联超前校正的步骤（续） 3.如未校正系统的根轨迹位于期望闭环主导极点的右侧，则可引入串联超前校正，使根轨迹向左移动。加入校正装置后，应使期望闭环主导极点sl位于根轨迹上，即由根轨迹方程的相角条件知，有下式成立 4.校验，重新绘制加入校正装置后的根轨迹图，检验是否满足性能指标的要求。若还不能满足要求，则应重新确定校正装置的零、极点。 串联超前校正举例 例6.14原有系统开环传递函数为 要求校正后系统的性能指标，σp％≤16％，ts≤4s(2％误差带)。试设计串联校正装置。 解：由给定指标求出 相应的期望闭环主导极点 绘制未校正系统的根轨迹 串联超前校正举例（续1） 根轨迹位于期望闭环主导极点的右侧，引入串联超前校正。则超前角为： 有一开环极点位于期望闭环主导极点垂线下的负实轴上(p=-1)，如令校正装置的零点靠近它的左右，选zc=-1.2，则有利确保sl的主导作用 串联超前校正举例（续2） 串联超前校正的一般形式 又有zc=-1.2，经作图，可得pc=-4.95 超前校正网络的传递函数为 系统的开环传递函数变为 新的根轨迹如下图 串联超前校正举例（续3） 将 代入新的根迹方程的幅值条件，可得sl点对应的k值 经校正后，闭环传递函数 偶极子的动态影响可以忽略，另一个非主导极点的影响也可以忽略。 6.7.3串联滞后校正 当系统有较为满意的暂态响应，但稳态性能有待提高时，常采用串联滞后校正。 稳态性能主要是指系统的稳态增益，亦即开环增益。串入滞后校正后，可使系统的开环增益提高 倍 为避免显著影响原系统暂态性能，同时又大幅度提高开环增益，把