控制原理及其应用--HIT.pptVIP

第2章  　　机械系统模型的建立及机电相似系统的等效转换 2.1 机械系统模型的建立 机械系统物理模型的建立 机床工作台进给系统物理模型建立 机械系统数学模型的建立 机械系统数学模型的建立 （2）弹性系数的计算 弹性系数 （3）阻尼系数转化为粘滞阻尼系数 摩擦的类型及力与速度的关系曲线 2.2 机电相似系统的等效转换 物理相似和数学相似 1．机电系统相似判断(例1) 由（2.17）式和（2.28）式可得出如下对应关系 2．机电系统相似判断(例2) φ 第2章 复习题 1.机械系统由哪几个物理参数表示？质量或转动惯量的转化以及库仑摩擦系数转化为粘滞阻尼系数的转化原则各是什么？ 2.机电系统物理模型等效转换的判别依据是什么？掌握如何转换？ 图2.6电物理模型的数学模型为 (2.33) 对（2.33）式进行拉氏变换，令初始条件为零 (2.34) 则传递函数为 力 电流 位移 磁通 质量 电容 粘滞阻尼系数 电阻 弹性系数 电感 电流 速度（角速度） q 电荷量 x(θ) 位移（角位移） 1/c 电容 k 弹性系数 R 电阻 f 粘滞阻尼系数 L 电感 m(J) 质量（惯量） e 电压 F(M) 力（力矩） 符号 电量 符号 机械量 电 系 统 机械系统 机械系统与电系统 力—电压相似物理量等效对应表 机械系统与电系统力—电流相似物理量等效对应表 e 电压 速度（角速度） 磁通 X(θ) 位移（角位移） 1/L 电感 k 弹性系数 1/R 电阻 f 粘滞阻尼系数 c 电容 m(J) 质量（惯量） i 电流 F(M) 力（力矩） 符号 电量 符号 机械量 电 系 统 机械系统 * 1．模型的分类  实体模型 模拟仿真模型 计算机仿真 或用一种物理量代替另外一种物理量 图式模型 设计图，网络图流程图，电路图 物理模型 物理参数 数学模型 数学方程 对现实系统加以抽象，概括与描述 物理量 质量(m)或转动惯量（J） 弹性系数(K) 粘滞阻尼系数(f) 结构装配图 简化 结构原理图 抽象 物理模型 m m3 J1 Z2 J2 Z1 x k f x F （a） （b） 机床工作台进给系统的结构原理图及其物理模型 运动部件的转化质量 粘滞阻尼系数 弹性系数 工作台位移 工作台受力 依据是物理模型。 根据各参数的相互关系，通过有关的定律、定理和规律等建立数学表达式，该表达式正确地反映了系统的本质。 在数学模型的建立中要保证数学模型的简化性和准确性。 ◆ 机械运动遵循力学定律 ◆ 机械运动包括直线运动和转动  有关物理参数的转化和计算 （1）质量和惯量的转化转化原则：转化前后系统的瞬时动能保持不变。转化前动能 —元件i 的重心s的速度； —元件i对重心轴s的转动惯量； —元件i的瞬时角速度； —元件i的质量； —运动部件（包括移动和转动）的数量， i =1， 2，…k，k+1, k+2,…,n。 被控对象的输出量 转化后被研究对象的瞬时动能 移动元件 转动元件 移动元件为工作台 m3 J1 Z2 J2 Z1 x 将（2.5）式代入（2.4）式得 式中 h—丝杠螺距（单头螺纹）； z1, z2—为传动齿轮的齿数。 m3 J1 Z2 J2 Z1 x 拉伸或压缩弹簧力与变形的关系 扭转弹簧扭矩与扭转变形的关系 —拉压弹簧弹性系数； —扭转弹簧弹性系数。 k1 k2 m k1 k2 m m k1 k2 (a)串、并联弹簧 (b)并联弹簧 摩擦和摩擦力：两物体在有相对运动或运动趋势时，其接触表面将对运动产生阻碍，这种阻碍即为摩擦，其阻碍运动的力即为摩擦力。 摩擦力的形式和大小取决于两物体表面形貌、两面间的压力、相对运动速度及其它一些因素。因此，对摩擦力作到准确的数学描述是困难