连续系统及复频域分析.ppt

充分性：设线性连续系统的输入f(t)有界，即|f(t)|≤Mf。系统的零状态响应yf(t)为 因此有 即 若h(t)绝对可积， 必要性：所谓式(4.8-16)对系统稳定是必要的，是当h(t)不满足绝对可积条件时，则至少有某个有界输入f(t)产生无界输出yf(t)。为此，设f(t)有界，则f(-t)也有界，并且表示为 h(t)＞0 h(t)=0 h(t)＜0 于是有 因为 令t=0, 根据式(4.8 - 17)则有 若h(t)不绝对可积， 即 , 则yf(0)=∞。 2. 罗斯-霍尔维兹准则 设n阶线性连续系统的系统函数为 式中，m≤n，ai(i=0, 1, 2, …, n)、bj(j=0, 1, 2, …, m)是实常数。H(s)的分母多项式为 H(s)的极点就是A(s)=0的根。若A(s)=0的根全部在左半平面，则A(s)称为霍尔维兹多项式。 A(s)为霍尔维兹多项式的必要条件是：A(s)的各项系数ai都不等于零，并且ai全为正实数或全为负实数。若ai全为负实数，可把负号归于H(s)的分子B(s)，因而该条件又可表示为ai＞0。显然， 若A(s)为霍尔维兹多项式， 则系统是稳定系统。 罗斯和霍尔维兹提出了判断多项式为霍尔维兹多项式的准则，称为罗斯-霍尔维兹准则(R-H准则)。罗斯-霍尔维兹准则包括两部分，一部分是罗斯阵列，一部分是罗斯判据(罗斯准则)。 罗斯和霍尔维兹提出了判断多项式为霍尔维兹多项式的准则，称为罗斯-霍尔维兹准则 (R-H准则)。罗斯-霍尔维兹准则包括两部分，一部分是罗斯阵列，一部分是罗斯判据(罗斯准则)。 若n为偶数，则第二行最后一列元素用零补上。罗斯阵列共有n+1行(以后各行均为零)，第三行及以后各行的元素按以下规则计算： 罗斯判据(罗斯准则) 指出： 多项式A(s)是霍尔维兹多项式的充分和必要条件是罗斯阵列中第一列元素全为正值。 若第一列元素的值不是全为正值， 则表明A(s)=0在右半平面有根， 元素值的符号改变的次数(从正值到负值或从负值到正值的次数)等于A(s)=0在右半平面根的数目。根据罗斯准则和霍尔维兹多项式的定义，若罗斯阵列第一列元素值的符号相同(全为正值)，则H(s)的极点全部在左半平面， 因而系统是稳定系统。 若罗斯阵列第一列元素值的符号不完全相同， 则系统是不稳定系统。 综上所述，根据H(s)判断线性连续系统的方法是：首先根据霍尔维兹多项式的必要条件检查A(s)的系数ai(i=0, 1, 2, …, n)。 若ai中有缺项(至少一项为零)，或者ai的符号不完全相同，则A(s)不是霍尔维兹多项式， 故系统不是稳定系统。若A(s)的系数ai无缺项并且符号相同，则A(s)满足霍尔维兹多项式的必要条件，然后进一步再利用罗斯-霍尔维兹准则判断系统是否稳定。 例 4.8-2 已知三个线性连续系统的系统函数分别为 判断三个系统是否为稳定系统。 解 H1(s)的分母多项式的系数a1=0，H2(s)分母多项式的系数符号不完全相同，所以H1(s)和H2(s)对应的系统为不稳定系统。H3(s)的分母多项式无缺项且系数全为正值，因此，进一步用R-H准则判断。H3(s)的分母为 A3(s)的系数组成的罗斯阵列的行数为n+1=4，罗斯阵列为 根据式(4.8 - 20)和式(4.8 - 21)， 得 因为A3(s)系数的罗斯阵列第一列元素全大于零，所以根据R-H准则，H3(s)对应的系统为稳定系统。 例 4.8-3 图 4.8-4 所示为线性连续系统的S域方框图表示。图中，H1(s)为 图 4.8-4 例 4.8-3 图 K取何值时系统为稳定系统。 解 令加法器的输出为X(s)， 则有 由上式得 根据H(s)的分母构成罗斯阵列，得 由式(4.8-20)和式(4.8-21)计算阵列的未知元素，得到阵列为 根据R-H准则，若 和-K＞0，则系统稳定。 根据以上条件，当K＜0时系统为稳定系统。 4.8.5 拉普拉斯变换与傅里叶变换 若f(t)为因果信号，则f(t)的傅里叶变换F(jω)和单边拉普拉斯变换F(s)分别为 由于s=σ+jω，因此，若能使σ=Re［s］等于零，则F(s)就等于F(jω)。但是，能否使σ等于零，这取决于F(s)的收敛域。 F(s)的收敛域为Re［s］＞σ0, σ0为实数，称为收敛坐标。σ0可能小于零，可能等于零，也可能大于零。 1. σ0＜0