课程方案设计书模板-三菱FX_PLC机械手控制.docVIP

《PLC技术应用》 课程设计说明书 题目：机械手控制设计 组员：林名，黄伟，卢小小 完成日期：2013.6.7 广东交通职业技术学院汽车学院 目 录 一、机械手的工作原理 3 （一）机械手的概述 3 （二）机械手的工作方式 3 二、机械手控制的硬件设计 5 （一）输入和输出点分配表及原理接线图 5 三、机械手控制程序 6 （一）通用部分梯形图设计 6 （二） 手动操作梯形图 6 （三）返回原位流程图 7 （四）返回原位梯形图 8 （五）“自动”状态梯形图 8 (六)“自动”状态流程图 10 （七）搬运机械手PLC控制梯形图及指令表： 11 四、总结与评价 14 五、参考文献 14 一、机械手的工作原理 （一）机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发。军事工程及生物医学方面的研究和试验。机械手用于上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图所示： 图1 机械手的动作周期 功能 输入触点 功能 输入触点 功能 输出触点 功能 X1-SQ2 左限位 X10 手动 X16 启动 Y0 上升 X2-SQ2 右限位 X11 回原点 X17 停止 Y1 下降 X4-SQ2 上限位 X12 单步 X20 夹紧 Y2 右行 X5-SQ2 下限位 X13 单周期 X21 松开 Y3 左行 　 　 X14 连续 X22 上升 Y4 夹紧/放松 　 　 　 　 X23 下降 　 　 　 　 　 　 X24 右行 　 　 　 　 　 　 X25 左行 　 　 表1 机械手传送系统输入和输出点分配表 图4 机械手硬件控制连线图 三、机械手控制程序 （一）通用部分梯形图设计手动操作梯形图 手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方式来设计梯形图。“手动操作时”按下放松按钮时，机械手卡抓松开，当松开放松按钮时，机械手卡爪在液压缸作用下自动加紧并保持；按下上升按钮，上升输出Y保持接通；按下下降按钮，Y保持接通；在上限位按下按钮，输出Y接通，至行程开关SQ闭合。手动操作梯形图设置有互锁，只有在小车处于左限位（即X闭合）或右限位（即X闭合）时机械手的上升下降动作才能进行，只有当机械手处于下限位（即X接通）机械手的加紧放松动作才可以手动控制；为了安全，同一个电动机的正反转线圈不能同时接通，设计中设计了自锁开关，防止线圈同时接通造成的短路。故手动操作时梯形图如图所示手动操作梯形图返回原位图?在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时，应进行“上升”；上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形图如图所示：返回原位梯形图?在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时，应进行“上升”；上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形图如图所示：返回原位梯形图“自动”状态梯形图?搬运机械手PLC控制梯形图 搬运机械手PLC控制梯形图 四、总结与评价 机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。 五、参考文献 [1]廖常初：FX系列PLC编程及应用 机械工业工程出版社2005.4 [2]金伟正等：基于非接触式IC卡、考勤机的研究[J]，武汉工业学院学报，2001。 [3]马秀丽等：一种非接触式射频卡、基站读写电路的设计与应用[J]，金卡工程，2003。 [4]邬依林等：基于非接触式IC卡收费机的设计[J]。广东教育学院学报，2OO4。 [5]何立民单片机应用系统设