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采用kinect的移动机器人目标跟踪与避障-智能系统学报

第8卷第5期                                智  能  系  统  学  报                          Vol.8 №.5  2013年10月                        CAAI Transactions on Intelligent Systems                      Oct. 2013  DOI:10.3969/ j.issn.1673 ̄4785.201301028 网络出版地址:http:/ / www.cnki.net/ kcms/ detail/ 23.1538.TP1110.007.html 采用Kinect 的移动机器人目标跟踪与避障 1ꎬ2 2 2 1 2 贺超 ꎬ刘华平 ꎬ孙富春 ꎬ夏路易 ꎬ韩峥 (1.太原理工大学信息工程学院ꎬ山西 太原030024ꎻ2.清华大学智能技术与系统国家重点实验室ꎬ北京 100084) 摘  要:为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障ꎬ采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机.针对Kinect在使 用中存在盲区和噪声的问题ꎬ提出一种基于统计的局部地图更新方法ꎬ利用动态更新的局部地图保存可能影响机器 人运动的障碍物信息ꎬ并通过统计信息来消除测距噪声的影响ꎬ确保障碍物信息的有效性.同时使用增加安全区域的 人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息ꎬ改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力.在差动驱动 移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务ꎬ结果表明ꎬ使用Kinect可以代替传统测距传感器. 关键词:移动机器人ꎻKinectꎻ人工势场ꎻ避障ꎻ目标跟踪 中图分类号:TP242.6  文献标志码:A  文章编号:1673 ̄4785(2013)05 ̄0426 ̄07 中文引用格式:贺超ꎬ刘华平ꎬ孙富春ꎬ等.采用Kinect 的移动机器人目标跟踪与避障[J]. 智能系统学报ꎬ2013ꎬ8(5):426 ̄432. 英文引用格式:HE ChaoꎬLIU HuapingꎬSUN Fuchunꎬet al. Target tracking and obstacle avoidance of mobile robot using Kinect [J]. CAAI Transactions on Intelligent Systemsꎬ2013ꎬ8(5):426 ̄432. Target tracking and obstacle avoidance of mobile robot using Kinect 1ꎬ2 2 2 1 2 HE Chao ꎬLIU Huaping ꎬSUN Fuchun ꎬXIA Luyi ꎬHAN Zheng (1.College of Information EngineeringꎬTaiyuan University of TechnologyꎬTaiyuan030024ꎬChinaꎻ2. State Key Laboratory of Intelli ̄ gent Technology and SystemsꎬTsinghua UniversityꎬBeijing 100084ꎬChina) Abstract:In order togetabetterunderstandingoftheobstacleavoidanceof amobilerobotwhenitistrackingatar ̄ getꎬwe used Kinect totaketheplace of thetraditional rangeradar and camera. Because of the existence of ablind area and noise when using Kinectꎬa kind of local map updating method based on statistical the

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