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单轴拖动系统的运动方程式生产机械的机械特性机电系统
第二章 机电传动系统的动力学基础
章节内容
2.1 单轴拖动系统的运动方程式
2.2 多轴拖动系统的简化
2.3 生产机械的机械特性
2.4 机电系统稳定运行的条件
2.5 机电传动系统的过渡过程（自学为主）
2.1 单轴拖动系统的运动方程式
一、单轴拖动系统的组成
电动机 电动机的驱动对象
连接件
系统结构图 转矩方向
电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输
出转矩TM ，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω （或速
度n ）进行运动。
二、运动方程式
在机电系统中，同一根轴上TM 、TL 、 （或n)之间的函数关系
称为运动方程式，根据动力学原理：
d
TM TL J
d t
J 2 d n ……运动方程式
60 d t
TM TL Td ……转矩平衡方程式
TM ─ 电动机的输出转矩（N.m ） n ─速度（r/min ）
TL─负载转矩（N.m ） ─角速度（rad/s ）
J ─转动惯量（kg.m2 ） t ─ 时间（s ）
n
d 2 d
T J J
d ─动态转矩（N.m ）
dt 60 dt
三、传动系统的状态
根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态：
1.稳态（T T 时）: 2.动态（T T 时）：
M L M L
d T T 时： T J d 0
Td J 0 M L d d t
d t
d
即 0 , 加速运动。
d ω d t
即 0
d t d
T T 时：T J 0 ,
M L d
d t
传动系统以恒速运动。
d
即
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