2008版高中灭(辫子法).docVIP

密级：资料 2008版高中灭火（辫子法） （仅供参考） （使用和大功率3.0驱动模块） 纳英特机器人事业部 总页数 正文 附录 生效日期：200-6-17 编制：审核： 批准： 第一章 项目方案概述 3 1.1配件清单 3 1.2参数说明 5 1.3思路描述 5 第二章 机器人的搭建和程序设计 9 2.1机器人测试 9 2.2机器人的搭建 9 2.2.1扩展板的组装 9 2.2.2 马达的组装 10 2.2.3 高速轮套件的安装 11 2.2.4 底部灰度的安装 12 2.2.5 主机的安装 13 2.2.6红外测障传感器的安装 14 2.2.7 大功率的安装 16 2.2.8 辅助板及红外测距的安装 17 2.2.9 工业红外的安装 18 2.2.10 火焰传感器的安装 19 2.2.11 风扇的安装 20 2.2.12 高架支撑板的安装 20 2.2.13伺服电机的安装 21 2.2.14风扇控制板的安装 21 2.2.15五节电池包的安装 22 2.3机器人的程序设计 23 2.3.1程序（图形化程序，解决方案里带有图形化程序原文件） 23 2.3.2程序（C语言程序） 23 第三章 常见问题分析 43 3.1 机器人倒退，原地打转及走弧线 43 3.2 机器人在场地上不走 43 3.3 机器人在场地上走的很慢 43 3.4 机器人在场地上走迷宫总是撞到挡板 43 3.5 机器人在灭火时候不能发现火 44 3.6 机器人在灭火时对不准火 44 3.7 机器人掉程序 44 3.8 辫子无法打开或打开角度不对 44 3.9 风扇不能启动 44 3.10 无法发现3号房间的火焰 44 第一章 项目方案概述 根据《第九届全国中小学电脑制作活动指南》设计，本套装适合高中组灭火项目使用。 1.1配件清单 本方案所需的配件清单： 序号 所需配件 个（套）数 配件在本方案中的功能 配件图片 N-A-0101 纳英特积木式机器人平台(V1.0) 1 作为机器人的核心和控制中心 N-B-0101 主板扩展 1 用于增加模拟接口和伺服电机 接口 N-A-0201 积木套件 1 用来装配机器人及固定传感器 N-B-0401 3.0功率马达驱动模块 1 用来增大马达驱动能力 N-B-0202 电源稳压模块 1 把电压稳定在7V～25V N-B-0402 风扇控制板 1 用来增大灭火风扇驱动能力 N-C-0801 声控传感器 1 （数字）（能检测环境声音变化）（声控启动） N-C-0901 底部灰度传感器 3 用于检测场地地面标志线（房间门口白线、灭火圈白线、“H”家） N-C-0201 红外测障传感器 6 数字传感器，主要用于迷宫避障碍物 N-C-0601 火焰传感器 5 用于检测火焰（具体见安装示意图） N-C-0101 红外测物传感器 2 用于前方检测障碍物 N-C-0301 红外测距传感器 3 搜救时用于用于控制机器人角度 N-D-0601 六节动力镍氢电池包 1 用来给主机单独供电 N-D-0401 五节动力镍氢电池包 2 用来单独给马达供电，动力更强 N-F-0311 “Z”字型减速马达 4 用于四轮驱动机器人装配 N-F-0601 灭火风扇 1 用于吹灭蜡烛的火焰 N-F-0401 伺服电机 2 用于辫子的打开，搜房间系数 N-F-1201 高速轮套件 4 硅胶质地的轮胎加大与接触面的附着力，光面的设计， 使其与接触面增大，在平滑场地上具备更好的抓地力。 N-F-1601 灭火结构件 1 用于固定所有传感器和马达，以及支架 1.2参数说明 实物图 相关参数 静态时外形尺寸 22．3x19.1x25.3cm(长宽高) 重量 2.0KG 电源参数 采用两路供电，主机使用六节镍氢电池包，外加2个五节镍氢电池包配合大功率驱动模块给马达单独供电。 马达参数 四个12V/500转“Z”字型轴减速齿轮箱马达，使用高速轮套件。 功能描述 采用辫子策略，更多房间系数，更好的成绩。马达和主机分离供电，采用两个五节电池包串联和大功率驱动模块动力更强大、速度更快，红外测距使其在搜救的过程中更加准确，高速轮结构直线效果更好，具备更好的抓地力。 1.3思路描述 对于初中和小学灭火项目来说，机器人需要解决的主要问题是如何去走迷宫？如何寻找火源并顺利的灭火？对于高中来说还要考虑如何顺利搜救以及回家？ 本方案采用两个工业级红外传感器，六个红外测障传感器，三个红外测距传感器。采用双头行走，单头灭火。三个底部灰度传感器，五个火焰传感器，四高速轮结构（具备更好的抓地力），外加大功率驱动模块等设