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PROM.CDS5XX-100902-YHSC _CDS55XX机器人舵机用户手册
北京博创兴盛机器人技术有限公司 UPTECH Robotics
机器人舵 CDS55xx 用户手册
ProMotion CDS55xx
Manual
文档概述：CDS55xx 用户手册
文档版本号 更新时间 修订人 审定人 备注
1.0 2010-3-22 何裕德
1.1 2010-3-27 计海锋 加入第五章内容
1.2 2010-4-22 何裕德 调整内存控制表 列出型号间差异
TEL ：+86-010-8211-4870, +86-010-8211-4887 FAX ：Ext.828 http://
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第一章 部件概述
1.1 产品特性
proMOTION CDS 系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一
体的集成伺服单元 ，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动 ，也可用于其他简单位置
控制场合。CDS 55XX 的特点如下所示 ：
u 大扭矩 ：16Kgf cm u 连接处O 型环密封 ，防尘防溅水
u 高转速 ：最高0.16s/60°输出转速 u 位置伺服控制模式下转动范围0-300°
u 宽电压范围供电 u 可设置为电机模式整周旋转 ，开环调速
CDS5500:DC 6.6V ～10V u 总线连接 ，理论可串联254 个单元
CDS5516:DC 6.0V ～16V u 高达1M 通讯波特率
u 0.32°位置分辨率 u 0.25KHz 的伺服更新率
u 双端安装方式 ，适合安装在机器人关节 u 兼容 Robotis Dynamixel 通讯协议
u 高精度全金属齿轮组 ，双滚珠轴承 u 具备位置、温度、速度、电压反馈
1.2 结构尺寸
TEL ：+86-010-8211-4870, +86-010-8211-4887 FAX ：Ext.828 http://
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1.3 电气连接
1.3.1 引脚定义
proMOTION CDS 系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可
将舵机逐个串联起来。
1.3.2 舵机通讯方式
CDS55xx 采用异步串行总线通讯方式 ，理论多至254 个机器人舵机可以通过总线组成
链型 ，通过UART 异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址 ，多个舵机
可以统一运动也可以单个独立控制。
CDS55xx 的通讯指令集
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