机构学资料.PDF

機構学 資料 2009 年度 長谷和徳 まえがき 本書は主に大学での機構学の講義で教科書に用いられる ことを念頭において 執筆したものであ る．きちんと調べたわけではないが，近年では大学の機械工 学関係の学科でも機構学が必修科目や主要科目から外され，独立した科目にな っていない大学も多いと聞く．それは，近年の電子制御などのメカ トロニクス が全盛の時代において，機構学が古い学問という印象を持たれているからであ ろう．かく言う著者自身も自分の専 門研究分野はと言えば，純粋な機構学とは 言えない．具体的 には生体力学，バイオメカニクスと呼ばれる人間や生物を対 象とした分野であ り，機構学のみならず，純粋な機械すら主たる対象とはして いない状態である． しかし，その一方で ，企業などのいわゆる機械設計の現場サイドの方のお話 を伺うと，大学では小難しい数式や流行りの学問を学んでくる のではなく，機 械工学の本当の基礎的なところをし っかりと身につけてきてほ しい，というご 意見もよく聞く． 自分自身の大学講義 においても，このように流行りや学問的な新しさ，見た 目の面白さを強調すべきなのか，それとも地味で少し古臭い印象があるけれど， 将来機械設計の第一線で確実に役に立ちそうな部分を強調すべきな のか，とい う漠然とした悩みがあった．そして，この悩みに答えてくれるよう な適当な教 科書はないかと，少し調べてはみた ものの，なかなかそのような教科書を見つ けることができなかった．それならば，自分達の思うような教科書 を作ってし まえ，と無謀にも考えた結果，執筆したのが本書である． 面白さ，新しさをと るか，地味で実直な部分をとるか， という前述の問い答 えとして，本書ではその両方を学ぶ，いうことした．すなわち，少し地味だが 機械の機構として確実に知っておいてもらいたい部分を半分，さら にロボット やコンピュータシ ミュレーションなどの今日的な機構や分析手法を意識した部 分を半分という構成にした．すなわ ち，本書では大まかに以下のような構成を とっている． 1) 質点ならびに剛体の運動学の復習：質点，剛体の速度，加速度など古典力 学の範囲の運動学について復習する． 2) ロボットを想定した３次元機構学：ロボットマニピュレータを想定し，３ 次元角度など３次元・多自由度の系の運動を記述する方法を述べる． 3) 機械要素に関する機構学：カム，歯 車など機械要素に対するいわゆる伝統 的な機構学について述べる． 4) マルチボディダイナミクス入門：コ ンピュータでの計算処理を前提とした 機構の計算理論について述べる． 読者の対象は大学の ２，３年生程度の機械工学の基礎を学び始めた学生諸君 を想定している．このように初学者を対象とした教科書との位置付けではある ものの，前述のよ うにいろいろな意図を本書に詰め込んだため，全体としては 中身が薄い印象になってしまった感は否めない．それはひとえに著者が浅学非 才なことによるのだが，逆にそれが幸いして親しみやすい入門書として考えて いただければと思う． 本書が多くの読者に受け入れられ ，機構学に興味をもっていだくきっかけに なれば，著者 としても嬉しく思う次第である． 2009 年 著 者 1 1. 諸論・機構学とは 本章では機構学の一般的な定義と，本書で扱う機構学の考え方につい て述べる．また，機構の自由度などの機構学の基礎的な知識について も説明する． 1.1. 機構学とは 機械 （machine）という言葉は日常的にも用いられるものであり，そのため 逆に定義があいまいなところもあるが，一般的には「機械とは，複数の部分と なる物体から構成 され，その構成物体は，ある拘束を受けた相対運動を行い， 動力源から与えられた エネルギー を有効な 仕事 に変換するもの」と考 えることができる． 機械システムの構成 要素を考えた場合，大まかには以下のような要素が考え られるだろう． 機械 ＝ 構造系 ＋ 機構系 ＋ 動力系 ＋ センサ・制御系 こ