浅谈提升系统中plc给定速度s曲线得改进方法.docVIP

浅谈提升系统中plc给定速度s曲线的改进方法 摘要：本文指出了目前在用提升系统中的plc速度s曲线存在多处不平滑点的问题，同时提出了相应的解决方案实现拐点的平滑过渡。文章还指出了采用plc实现s曲线的逻辑关系。 关键字：提升系统，恒加速度，加加速，可变加速度，速度差，拐点速度。 引言 提升系统是井下矿山必不可少的大型运输设备，它主要负责井下与地面之间的物资、人员的运输，以及将井下矿石提运至地面的工作。其容量依据实际生产情况从几十千瓦至几千千瓦不等。通俗一点讲，可以认为它是一个大型的电梯。但与电梯的工艺又有不同之处，通常电梯的手动与自动情况下的速度均已设定好，运行过程中其速度不再受人为的控制；而提升机的速度虽然同样也是在设计时均设定好，但当其运行在手动情况下时，其给定速度vREF是依据控制台的速度手柄状态进行设定，也就是说此时的给定速度vREF是一个变量。 目前我矿提升机采用以下几种速度给定方式，速度给定方式依据提升机运行模式而不同。在手动运行时，手柄负责给定速度，由提升方式选择开关设定相应的速度最大值。速度手柄的输出信号从-12v至+12v线性变化，vREF与该电压信号成正比关系。如表一所示： 手柄位置 VREF 提升 方式 全 速 检 修 验 绳 +12v 10.6m/s 3m/s 0.3m/s -12v -10.6m/s -3m/s -0.3m/s (0v,+12v) (0,10.6)m/s (0,3)m/s (0,0.3)m/s (-12v,0v) (-10.6,0)m/s (-3,0)m/s (-0.3,0)m/s 表一：手动给定速度表 在自动模式下，手柄不参与速度的给定，由逻辑控制程序给定vREF=10.6m/s。 在plc逻辑程序中，s曲线将接收到的外部给定速度信号按v=f(t)的函数表达式从0递增至vREF，在减速期间将实际给定速度按v=f(t)的函数表达式递减至vREF。逻辑程序中的实际给定速度实时的送入传动系统以供其用于控制。所以s曲线是否是平滑直接影响到系统是否运行平稳以及相关机械设备的使用寿命。目前，我矿在用提升系统具备控制系统s曲线和传动系统s曲线，传动系统s曲线始终处于内包络，所以plc的s曲线的缺陷在日常运行中并不会表现出来。 在用s曲线的分析： 目前提升系统中的s曲线采用恒定的加速度a=0.7m/s2，恒定的加加速=0.35m/s3；曲线认定外部的最大给定速度始终是10.6m/s,也就是说无论手柄和提升方式开关给定速度是多少，该曲线自身都会升至10.6m/s,在曲线上升段，逻辑程序比较给定速度vREF与vt1=f(t1)，较小值有效，当然在下降段也是类似。正因如此所以本文仅针对上升段进行分析。具体如图所示： 图一：在用s曲线a-t图 图二：在用s曲线v-t图 由图可知各段曲线的加速度和速度的时间函数表达式： 0——t1： at= ① vt== = ② t1——t2： at=0.7 ③ vt= vt1+at ④ t2——t3： at=0.7- ⑤ vt= vt2+at - ⑥ 计算t1，t2， t3几个时刻的拐点速度及加速度： vt1= ==0.7m/s vt2= vt3 - at + 又t= 所以 vt2= vt3 -=9.9m/s vt3=10.6m/s 由以上计算可知，如果系统处于自动运行或者在手动模式下全速运行且手柄完全推到位，那么s曲线可以完整的运行完毕，曲线平滑经过拐点；若系统处于手动模式下且并非全速运行时，给定速度如图二中的1所示。分析如下： 当s曲线与1相交后，逻辑程序不再使用s曲线的计算速度作为给定速度，而直接采用vREF作为给定速度。此时给定速度便出现了不平滑的拐点。同时，s曲线还是继续保持上升，也就是说它与给定速度不再相关。 2、当系统运行在速度vt=vREF一段时间后，s曲线自身的给定速度达到了10.6m/s，如果此时手柄给定速度增大，逻辑系统仍然比较手柄给定速度与s曲线给定速度，最小值有效，那么手柄给定速度将有效，逻辑程序将该值作为最终给定速度。毫无疑问，此时给定速度将直接从vt上升至当前的外部给定vREF。显然，给定速度出现了跃变。 3、如上所说，提升系统工艺要求决定了其外部给定速度可能在0——t3期间的任一时刻。所以当处于手动情况时，该s曲线几乎完全不适用。虽然处于外包络状态，但此时其保护作用也不太明显。 因此，为了使s曲线趋于理想，现提出以下改进方法及具体实现逻辑关系。 s曲线改进方案 s曲线实时