第2章 平面机构得结构分析.pptVIP

典型题目分析 自由度计算 * 第一章 绪论 第二章 机构的结构分析 第三章 平面机构的运动分析 第四章 平面机构的力分析 第五章 机械的效率和自锁 第六章 机械的平衡 第七章 机械的运转及其速度波动的调节 第八章 平面连杆机构及其设计 第九章 凸轮机构及其设计 第十章 齿轮机构及其设计 第十一章 齿轮系及其设计 第十二章 其他常用机构 第十三章 工业机器人机构及其设计 配套教材 退出系统 目 录 机械原理复习和习题讲解课件 构件是运动的单元体，是组成机构的基本要素。而零件是制造的单元体。实际的构件可以是一个零件也可以是由若干个零件固联在一起的一个独立运动的整体。任何机构中，必有也只能有一个构件作机架，有一个或几个原动件，若干个从动件。 2.掌握运动副的定义和分类 定义：运动副是由两构件直接接触形成的可动联接，是组成机构的又一个基本要素。 分类：运动副按其接触形式分为高副(点或线接触的运动副)和低副(面接触的运动副)。按所能产生相对运动的形式分为转动副、移动副、螺旋副等。 约束：两构件构成运动副之后，相对运动受到限制，引入约束。每个平面低副引入2个约束，每个平面高副引入1个约束。 1.构件 知识提炼与精讲 4.重点掌握平面机构的自由度计算及注意事项，明确复合铰链、局部自由度、虚约束等 3.能绘制机构运动简图 机构的运动仅与机构中的运动副(转动副、移动副、高副)的结构情况和机构的运动尺寸(由各运动副的相对位置确定的尺寸)有关，而与构件的外形尺寸、剖面形式等因素无关。因此，用简单的线条和符号来代表构件和运动副，并按一定比例确定各运动副的相对位置，这种表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。 平面机构自由度的计算公式： 在计算机构自由度时，必须正确计算运动副数目，会辨别复合铰链、局部自由度和虚约束。 1) 局部自由度：局部自由度是在一些机构中，某些构件所产生的不影响整个机构运动的局部运动的自由度，常见的为滚子。在计算机构自由度时，可将产生局部运动的构件和与其相联接的构件视为焊接在一起，除去局部自由度。 2) 虚约束：虚约束是机构中实际上不起约束作用的约束。(在计算机构自由度时，可将引入虚约束的运动副和构件去掉)。虚约束在特定的几何条件下出现: A、轨迹重合 如：平行四边形机构 B、对称部分 3) 要正确计算运动副的数目： ① 两个以上的构件同在一处以转动副联接，则构成复合铰链。 ② 两构件在多处接触形成公法线彼此重合的高副时只能算一个。 ③两构件在多处接触形成移动方向平行或重合的移动副时只能算一个。 ④两构件在多处接触形成转动方向重合的转动副时只能算一个。 5.掌握自由度的意义及机构具有确定运动的条件； 机构具有确定运动的条件是：机构的自由度大于零，且原动件数与其自由度相等。 6.掌握平面机构的组成原理，会进行简单机构的结构分析，如何确定机构的级别？ 平面机构的组成原理：任何机构都是有若干杆组依次联接到原动件和机架上而组成。 杆组：自由度为零，且不可再拆的从动件系统。杆组中的构件数n?和低副个数P?L之间一点满足: 3n?-2 P?L=0,所以最简单的杆组是2杆3副的Ⅱ级杆组,其次为四杆六副的Ⅲ级杆组。虽然Ⅲ级杆组的杆数和运动副数是Ⅱ级杆组的二倍，但绝对不可拆成两个Ⅱ级杆组。 结构分析的步骤和方法：在进行机构的结构分析时,先去除局部自由度，虚约束，有高副的先低代。 结构分析的内容（任务） 1）把机构拆成原动件和机架、若干杆组。注意：杆组中不包含机架，画杆组时一定不要画机架。 2）说明机构的级别——所含杆组的最高级别。 从离原动件传递路线最远的构件拆起,先试拆Ⅱ级杆组,不行的话再试拆Ⅲ级杆组.行与不行的原则是不能将机构拆散,即除了原动件和机架外,其余全为杆组，没有单独构件。 高副低代的方法与原则： 方法：用一个含有两个低副的构件代替一个高副 原则：（1）代替前后自由度不变 （2）代替前后瞬时运动（瞬时速度和加速度）不变。 一、 填充题及简答题 1）平面运动副的最大约束数为???????? ，最小约束数为 ???????? 。 2）平面机构中若引入一高副将带入????? ? 个约束，而引入一个低副将带入 ???? ? 个约束。 3）机构具有确定运动的条件是什么？ 4）何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？ 5）杆组具有什么特点?如何确定机构的级别？选择不同的原动件对机构级别有无影响？ 二、计算下图所示机构的自由度，若含有复合铰链、局部自由度、虚约束等特殊情况时必须一一指出。 复合铰链 解：C点为复合铰链，EF为虚约束，滚子绕其中心的转动为局部自由度。 虚约束 复合铰链 局部自由度 M、N只算一个，但K、L应算两个