第3章多自由度线性系统得振动.ppt

第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 例3.4下图所示为一简支梁，梁上等距分布有集中质量m1、m2、m3上分别作用有动力 p1、p2、p3。设梁的弯曲刚度为EJ，试用柔度影响系数建立系统运动的位移方程。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 解：以三个集中质量m1、m2、m3离开其静平衡位置的垂直位移y1、 y2、y3为系统的广义坐标（见上图）。 由材料力学得知，当简支梁受力作用时，其挠度计算公式为 ： 根据柔度影响系数的定义，我们首先在坐标y1处作用一单位力，则在 坐标y1、y2、y3处产生的挠度即分别为δ11、δ21、δ31（见上图）。 再在坐标处y2作用一单位力，则在坐标y1、y2、y3处所产生的挠度即分 别为δ12、δ22、δ32 （见上图）。 最后在坐标y3处作用一单位力，则在坐标y1、y2、y3处所产出的挠度即 分别为δ13、δ23、δ33 （见上图）。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 可以计算出个柔度影响系数的数值为： 故系统的柔度矩阵为： 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 求出系统的柔度矩阵后，可直接写出图所示系统的运动位移方程式： 或写成： 当考虑系统阻尼的作用时，多自由度系统运动的作用力方程，如前所述应为 如下形式： 因为 故上式又可简化成 ： 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程  拉格朗日法:采用拉格朗日方程式来建立系统的运动方程式，这种方法比较规格化，不 易出错。而矩阵这一数学工具，则不仅提供了一种简明的表示方法，而且矩阵计算的程序比 较成熟，可以利用电子计算机来完成复杂的计算工作。这样，无论在理论探讨上和分析计算 上都给我们带来很大的方便。 按拉格朗日方法，系统的振动方程式可以通过动能T、位能U、能量散失函数D来表示。即 式中： 、 －分别为广义坐标和广义速度； T、U －分别为系统的动能和位能； D －能量散失函数； Q －广义干扰力。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程  下图所示为三自由度的弹簧质量系统，P1、P2、P3为分别作用于各质量上的干扰力。 取各自质量偏离其平衡位置的位移x1、x2、x3为广义坐标，则广义速度为 。 系统的动能即为质量m1、m2 、 m3的动能之和，即： 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程  系统的势能即为弹簧1、2、3的变形势能之和。而弹簧的势能可通过计算弹性力所作之功来求得。当质量从平衡位置移动距离后，弹簧的弹性恢复力对质量所作的功为 所以系统的势能为： 系统的能量散失函数即为系统在振动过程中为克服阻尼c1、c2、c3所作的功。因为阻尼力 与振动速度 成线性关系，所以在振动速度从0到 的整个过程中，阻尼力对振动质量所作的功为： 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程  所以系统的能量散失函数为： 广义干扰力就是激振力，在这一系统中就是分别作用在各质量上的干扰力P1、P2、P3。故 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 将上列各式代入（1）式，即可求得质量m1的振动方程为： 又 将上式各式再代入（1）式，即可求得质量m2的振动方程为: 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 又 将上列各式仍代入（1）式，即可求得质量m3的振动方程为: 综合以上的计算结果，将上述三式式组成下列微分方程组，即得图所示系统的运动微分方程式： 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 上式可用矩阵形式表达为： 其中各列阵及系数矩阵分别为： 位移列阵 速度列阵 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 加速度列阵 干扰力列阵 质量矩阵 阻尼矩阵 刚度矩阵 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 1 振动微分方程 若在上述系统中忽略阻尼，又无干扰力的作用，则系统的无阻尼自由振动方程式可根据（2）式用矩阵形式直接写出： 其中，零列阵（n