机械原理,孙恒,西北工业大学版第8章平面连杆机构与其设计.ppt

第八章 平面连杆机构及其设计§8-1 连杆机构及其传动特点 一、连杆机构传动特点： 1）运动副一般均为低副。 2）连杆机构运动须经中间构件传递，运动链长，较大累积误差，机械效率低。 3）构件的惯性力难于用一般平衡方法加以消除， 连杆机构不宜用于高速运动。 二、两类应用： 实现对应位置 实现一定的轨迹曲线 §8—2 平面四杆机构的类型和应用1．平面四构的基本型式 机 架----机构中的固定构件。 连架杆----与机架相连的构件。 曲 柄----能作3600 回转的连架杆。 摇 杆----在一定范围内摆动的连架杆。 2、平面四杆机构的演化①改变构件的形状和运动尺寸 将两个转动副演化为移动副，可得： 正弦机构 还可得：正切、椭圆规、双转块等机构 ② 改变运动副尺寸 （如偏心轮机构） ③用不同的构件作机架例：曲柄滑块机构转换机架，得： a．导杆机构 （回转导杆机构、摆动导杆机构） b．曲柄摇块机构 c．直动滑块机构 ④运动副元素的逆换 下列两图的运动关系相同，但 a)图构件2图包容构件3 b)图构件3图包容构件2 §8-3 平面四杆机构的基本知识 1、曲柄存在的条件 将上三式分别相加得： 曲柄存在的必要条件： 最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和 (如果不满足杆长条件，则无周转副，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。) 满足此条件后，若： ①最短杆为连架杆-----曲柄摇杆机构 ②最短杆为机架 -----双曲柄机构 ③最短杆的对边为机架-----双摇杆机构 2、急回运动和行程速比系数 机构在两个极位时，原动件AB所在两个位置之间所夹的角θ，称为极位夹角θ 3、四杆机构的传动角和死点（1）压力角和传动角 压力角α-----力F与作用点C的速度方向之间的夹角。 传动角γ-----连杆BC和从动件CD之间的夹角。 对曲柄摇杆机构，γmin 出现在主动曲柄与机架共线的两位置之一： φ=0 (2)死点 本机构，如果摇杆为主动件。当 γ=0 ，即：α=900 时 ，即出现死点位置。 4、铰链四杆机构的运动连续性 ①错位不连续： §8-4 平面四杆机构的设计1、连杆机构设计的基本问题 三类问题：(1)满足预定的运动规律要求 (2)满足预定的连杆位置要求 (3)满足预定的轨迹要求 方法： 解析法、作图法和实验法 2．用解析法设计四杆机构2．1 按预定的连架杆运动规律设计四杆机构（1）按预定的两连架对应位置设计 令：a/a=1, b/a=l, c/a=m, d/a=n则： 将上两式各自平方，相加整理得： 例：要求三组对应位置 （2） 按期望函数设计机构 期望函数 再现函数 2．2按预定的连杆位置设计四杆机构 已知： 确定机构尺度？ 消去 ,整理得： 2．3按预定的运动轨迹设计四杆机构 消去θ1得： 对右侧杆组： 3、用作图法设计四杆机构3．1 按连杆预定的位置设计四杆机构（1）已知活动铰链中心B、C点的位置，求A、D （2）已知固定铰链中心A、D的位置，求B、C点。 例： 3．2 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 机构倒置的概念（反转法） 3．4按给定的行程速比系数设计四杆机构（1）曲柄摇杆机构（用rmin来限定一定的范围） （2）曲柄滑块机构（以偏距e来定位A铰） 4、用实验法设计四杆机构 * 基本型式分类： 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 （正平行、反平行四边形机构） 3）双摇杆机构 由 和 边长的关系可得： 即：a 为最短杆 行程速比系数K（表明急回运动的急回程度）： α+γ=90° 为了保证机构传力性能良好，应使γmin≥40° ~ 50° 或φ=180° (∠B2C2D＜90°) (∠B2C2D＞90°) 克服死点影响的办法： ①机构并联，死点位置相互错开排列。 ②利用构件惯性力闯过死点 ③借助于其它外力 ②错序不连续： 解：建立坐标系oxy, 对于左侧： 上式中有5个待定参数： 故最多只能按5个连杆预定位置精确求解。 同理根据右侧杆组可求得： 由此可确定B、C两点的位置，及坐标值： 利用B、C两点的坐标值，可求得待求机构的b、d值。 已知M点坐标（x,y），确定机构尺度？ 解：对左侧杆组 上两式联立求解，消去中间变量θ2，并从方程中可见