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维普资讯年月北京航空航天大学学报第卷第期一种鲁棒的室外移动机器人定位方法宗光华邓鲁华王巍北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京摘要以一型室外轮式移动机器人为平台采用码盘陀螺仪电子罗盘和对机器人进行定位设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器以逐级滤波的方式融合多传感器信息首先将里程计和陀螺仪相融合然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合最后与载波相位差分相融合该滤波器可以补偿传感器的累积误差消除输出波动实现机器人较高精度的定位城市环境下经常因为建筑物的遮挡而失去差分状态定位精度不稳定滤波器根据定位精度的

维普资讯 2007年 4月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 April 2007 第33卷 第4期 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics V0I.33 No.4

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