控制理论与其应用第1章.pptVIP

1）系统的稳态性能 判断系统的稳态性能 系统是否稳定 稳定性 系统稳态精度（稳态误差） 输出量-给定量 准确性 （必要条件） （充分条件） 最基本最重要的要求 输出量偏离给定的输入量的初始值，随时间的增长逐渐趋于零 系统在过渡过程结束后，输出量与给定量的偏差 2）系统的快速性能 所谓快速性就是当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度，即系统恢复原值或跟随给定的输入值的速度，亦即过渡过程时间的长短，显然越短越好。 3）系统的动态性能 衡量控制系统的动态性能有两种指标 时域指标 频域指标 动态性能是指系统的输出量随时间或者频率的变化趋势。 （1）时域指标 单位阶跃输入下的响应曲线 ① 超调量σp ： 单位阶跃信号 xmax 时域指标是相对于控制系统在单位阶跃输入作用下的输出响应来规定 （1）时域指标(续) 单位阶跃输入下的响应曲线 ② 调整时间 （过渡过程时间）：  阶跃响应曲线进入并保持在允许误差范围所对应的时间 误差范围为稳态值的±(2～5)％ 单位阶跃信号 快速性是当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度，即系统恢复原值或跟随给定的输入值的速度，亦即过渡过程时间的长短，显然越短越好。 xmax （1）时域指标(续) 单位阶跃输入下的响应曲线 ③ 上升时间 ： 阶跃响应从稳态值的10％上升到90％所经历的时间。 ④ 延迟时间 ： 阶跃响应从起始值到稳态值的50％所经历的时间。 单位阶跃信号 ⑤ 振荡次数N ： 调整时间内阶跃响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 响应速度 阻尼程度 xmax （2）频域指标 ① 闭环频率特性有三项频域指标： a．谐振峰值Mr b．谐振频率 c．频带宽度BW ② 开环频率特性的频域指标： a．增益裕量 b．相位裕量 c．剪切率 （2）频域指标(续) ① 闭环频率特性有三项频域指标： a．谐振峰值Mr 说明相对稳定性 b．谐振频率 表征瞬态响应速度 c．频带宽度BW 反映滤波特性 闭环特性系统幅频特性曲线 Mr 大超调量σp大 越大，响应速度越快 M(0) 当幅值M(?)降至零频幅值M(0)的0.707倍或从零频增益下降至-3db时的频率范围，此处频率为截止频率?b，频带BW越宽，截止频率?b越高，系统响应越快 （2）频域指标(续) ② 开环频率特性的频域指标： a．增益裕量 b．相位裕量 c．剪切率 ωρ ω (+) ωc -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0 ω (+)γ -180o -90o 0o 对数幅相频率特性曲线 对数幅频特性曲线 相频特性曲线 （2）频域指标(续) 增益裕量 定义为系统开环频率特性 相角为-180o时，幅频特性 的倒数 或 相位交界频率 增益交界频率 幅值裕量 （也称增益裕量或幅值储备） 它等于开环相角 时开环幅值的倒数，即 。 应该说是在相位交界频率 下， 值越大幅值裕量越小。 奈氏稳定判据的稳定裕量 稳定裕量是衡量幅相频率特性曲线距离（-1, j o）点的远近程度，距离越远稳定裕量越大。 单位圆 γ Re ω=∞ (-1,j0) ωp Im ω=0 开环系统幅相频率特性曲线 ωρ ω (+) ωc -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0 ω (+)γ -180o -90o 0o 对数幅相频率特性曲线 对数幅频特性曲线 相频特性曲线 （2）频域指标(续) 相位裕量 定义为系统剪切频率（幅值交界频率） 处，相频特性 与-180o相差的角度 。即 相位交界频率 增益交界频率 奈氏稳定判据的稳定裕量 单位圆 γ Re ω=∞ (-1,j0) ωp Im ω=0 开环系统幅相频率特性曲线 指开环频率特性的幅值 时，它的相角 与-1800之间的差值，即 或者说相位裕量 是向量 与负实轴的夹角。 是开环频率特性的幅值等于1时的频率，即增益交界频率（剪切频率）。若 角越小，则相位裕量越大。 相位裕量（也称相角裕量或相位储备）， 用 表示 ωρ ω (+) ωc -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0 ω (+)γ -180o -90o 0o 对数幅相频率特性曲线 对数幅频特性曲线 相频特性曲线 （2）频域指标(续) 剪切率： 它是开环对数幅频特性曲线在剪切频率（幅值交界频率） 附近的斜率。