【2017年整理】3=第3章 模糊控制.ppt

第三章 模糊控制 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.2.6 模糊控制器的设计内容 （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量； （2）确定输入，输出的论域和Ke、Kec、Ku的值； （3）确定各变量的语言取值及其隶属函数； （4）总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系； （5）选择推理算法； （6）确定清晰化的方法； （7）总结模糊查询表。 3.2.8 模糊控制的优缺点 设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌握人类的控制经验。 系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统的控制 确立模糊化和逆模糊化的方法时，缺乏系统的方法，主要靠经验和试凑。 总结模糊控制规则有时比较困难。 控制规则一旦确定，不能在线调整，不能很好地适应情况的变化。 模糊控制器由于不具有积分环节，因而稳态精度不高。 模糊控制的优点： 模糊控制的缺点： 3.3.1 模糊比例控制器 为了解决模糊控制的离散性对控制质量的影响，在模糊控制查询表的两个离散级之间，插入按偏差量化余数的比例调节调节，使模糊控制量连续化 3.3.2 模糊控制与PID控制的结合 双模控制 双模控制器由模糊控制器和PI控制器并联组成。控制开关在系统误差较大时接通模糊控制器，来克服不确定性因素的影响；在系统误差较小时接通PI控制器来消除稳态误差。 控制开关的控制规则可以描述为： 串联控制 当|E|≥1时, 系统的误差e和模糊控制器的输出u的和作为PI控制器的输入, 克服不确定性因素的影响,且有较强的控制作用; 当|E|=0时, 模糊控制器输出断开,仅有e加到PI控制器的输入, 消除稳态误差。 并联控制 当|E|≥1时，模糊控制器开关闭合，PI控制器的输出和模糊控制器的输出的和作为被控对象的输入, 克服不确定性因素的影响,且有较强的控制作用；当|E|=0时, 模糊控制器输出断开，仅有PI控制器控制对象, 消除稳态误差。 3.3.3 自校正模糊控制 针对普通模糊控制器的参数和控制规则在系统运行时无法在线调整，自适应能力差的缺陷，自校正模糊控制器可以在线修正模糊控制器的参数或控制规则，从而增强了模糊控制器的自适应能力，提高了控制系统的动静态性能和鲁棒性。 自校正模糊控制器通常分为两种： 参数自校正模糊控制器 规则自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器 1）量化因子Ｋe、Ｋec和比例因子Ｋu对控制性能的影响 如果E、EC、U的论域和控制规则是确定的，那么模糊查询表是确定的，也就是说，E、EC和U的关系是确定的，将这种关系可以用函数描述为： U(k)=f [E(k),EC(k)] 在常规模糊控制器中, Ke、Kec、Ku固定，会给系统的控制性能带来一些不利的影响: 在大误差范围时,不能快速地消除误差,动态响应速度受到限制； 在小偏差范围时存在一个调节死区,此时的控制输出为0,但e的实际值可能并非为0, 导致系统轨迹在0区附近的振荡；