教案无波纹控制系统.docVIP

天 津 理 工 大 学 自动化学院课程设计报告 题目： 最小拍无波纹控制系统设计 学生姓名 刘楠楠 学号 届 2011 班级 电气一班 指导教师 专业 电气工程及其自动化 目录 1 课题简介 2 总体方案及硬件设计 2.1---系统描述 2.2---硬件设计 2.2.1--- A/D 2.2.2--- D/A 2.2.3---单片机及定时器设计 2.2.4---电源部分设计 2.3---总体方案设计原理图 3 控制算法设计 3.1---控制算法描述 4 软件编程设计 4.1---软件编程调试平台 4.2---软件流程图 4.3---软件程序代码 5 小结 6 参考文献 1．课程简介 利用STC89C52单片机设计最小拍无波纹控制系统，被控对象的数学模型为 G(s)=5/s(0.8s+1)，设计最少拍无波纹控制算法，并编程实现；根据要求，实现在单位速度信号的作用下，达到控制要求。 2．总体方案及硬件设计 2.1---系统描述 本系统设计使用STC89C52单片机和ADC、DAC等基本元件构成闭环控制系统，整体结构如图： 2.1---硬件设计 2.2.1--- A/D ADC芯片选用常用芯片ADC0809，它是一个8位ADC芯片，可以多路切换的CMOS组件，转换方法采用主次逼近法。性能相对较为可靠，价格低廉，使用简单。其中输入信号端加有LM358构成的放大器，可以增加信号的灵敏度和分辨率。电路结构图如下： 2.2.2--- D/A 选用DAC8032芯片，它是一个8位DAC芯片，本本电路单元采用，单电源供电，它是一款常用的DAC芯片，再输入信号端加上LM358构成的放大电路，不仅提高了系统的可靠程度，而且增加了控制信号的分辨率。 2.2.3---单片机及定时器设计 STC89C52单片机也是51系列单片机，相对于传统法51单片机，在性能和可靠性上都有较大的提高，电路图设计如下： 2.2.4---电源部分设计 电源部分选用LM7805和LM7905构成，外加电压范围为8——12V，能够输出+5和-5V电压，能够满足体统设计的点电平要求，电路图如下： 2.3---总体方案设计原理图 3 控制算法设计 3.1---控制算法描述 1、定时器T0的初值计算? ??本设计单片机采用12M晶振，由于51单片机12分频，所以系统周期为1微秒。ADC0809的转换频率最大为500KHZ，而单片机的系统时钟为1M，所以本系统采用ADC0809全速工作，而对单片机IO口进行采样的周期为1S. 定时器定时时间为50MS,利用单片机小精灵软件可以方便的计算出当定时器0工作在方式1时，TH0=3C,TL0=B0。? ???????? 2、对输入信号的滤波 本设计利用中值滤波的方法对P2口采集的ADC输入信号数据进行处理，中值滤波是一种较为简单有效的滤波方法，对椒盐信号干扰有较好的抑制作用，不仅可以有效的减少信号干扰带来的影响，而且相对别的滤波方法，能够降低程序的执行时间。 3、最少拍无波系统的差分方程计算 首先使用MATLAB对G(S)进行Z变换，则变换过程如下： np = [0 0 5] np = 0 0 5 dp = [0.8 1 0] dp = 0.8000 1.0000 0 hs = tf(np,dp) Transfer function : 5 -------------------------- 0.8 s^2 + s hz = c2d(hs ,1) Transfer function : 2.146 z + 1.421 ------------------------- Z^2 – 1.287z + 0.2865 ：G(z)= 2.146 z + 1.421 ------------------------- Z^2 – 1.287z + 0.2865 无波纹最小拍控制器D（z） 根据G(z)，对象有一个纯迟后因子v=1,一个零点b1=-0.662，两个极点，单位速度信号,所以q=1，则闭环脉冲传递函数为 由 得系数，，则系统脉冲传函为 误差脉冲传函为 由得设计的控制器为 将得系统的差分方程为： u(k) = 0.357u(k-1)+0.593u(k-2)+0.294e(k)-0.236e(k-1)+0.645e(k-2) 4 软件编程设计 4.1---软件编程调试平台 本程序的开发环境为Keil uvisin4,是一款较为常用的开发环境，支持硬件仿