例55视差图误差检测与校正-read.pptVIP

第5章　立体视觉：双目 5.1　立体视觉 5.1.2　立体视觉模块 5.1.2　立体视觉模块 5.1.2　立体视觉模块 5.2　双目成象和视差 5.2.1　双目横向模式 5.2.1　双目横向模式 5.2.1　双目横向模式 5.2.1　双目横向模式 5.2.2　双目横向会聚模式 5.2.3　双目纵向模式 5.3　基于区域的双目立体匹配 5.3.1　模板匹配 5.3.2　双目立体匹配 5.3.2　双目立体匹配 5.3.2　双目立体匹配 5.3.2　双目立体匹配 5.4　基于特征的双目立体匹配 5.4.1　基本方法 5.4.1　基本方法 5.4.1　基本方法 5.4.1　基本方法 5.4.2　动态规划匹配 5.4.2　动态规划匹配 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 5.5　视差图误差检测与校正 联 系 信 息 2.　误差校正 (2)　确定对匹配点fR(k, j)的新搜索范围 {fL(i, j)| i ? [s, t]} (3)　从该搜索范围中找到能够减小总交叉数Ntc的 新匹配点 (4)　用新匹配点来校正d(k, j)，消除对应当前最大 交叉数象素的误匹配 2.　误差校正 例 2.　误差校正 交叉区域：[fR(154, j), fR(162, j)] 总交叉数：Ntc ＝ 28 (1) 具有最大交叉数的象素：fR(160, j) (2) 新匹配点 fR(160, j)的搜索范围为： {fL(i, j)| i ? [181, 190]} 2.　误差校正 (3) 对应fR(160, j)且能够减小Ntc的新匹配点 fL(187, j) (4) 将对应fR(160, j)的视差值d(160, j)校正为 d(160, j) = X[fL(187, j)] ? X[fR(160, j)] = 27 *章毓晋 (TH-EE-IE) 第*页 第4讲 章毓晋 清华大学电子工程系 100084 北京 图象工程（下） 5.1 立体视觉 5.2 双目成象和视差 5.3 基于区域的双目立体匹配 5.4 基于特征的双目立体匹配 5.5 视差图误差检测与校正 立体视觉主要研究如何借助（多图象）成象技术从（多幅）图象里获取场景中物体的距离（深度）信息 5.1.1　立体成象方式 5.1.2　立体视觉模块 六个模块 ? 六项工作 1.　摄象机标定 2.　图象获取 3.　特征提取 立体视觉借助不同观察点对同一景物间的视差来帮助求取3-D信息（特别是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同图象中的对应关系 选择合适的图象特征以进行多图象间的匹配 六个模块 ? 六项工作 4.　立体匹配 根据对所选特征的计算来建立特征间的对应关系，从而建立同一个空间点在不同图象中的象点之间的关系，并由此得到相应的视差图象 5.　3-D信息恢复 根据得到的视差图象，可以进一步计算深度图象，并恢复场景中的3-D信息 六个模块 ? 六项工作 6.　后处理 3-D信息常不完整或存在一定的误差 (1)　深度插值 只能恢复出图象中特征点处的视差值 (2)　误差校正（见后） (3)　精度改善 象素级视差到亚象素级的视差 获得同一场景的两幅视点不同的图象 5.2.1　双目横向模式 5.2.2　双目横向会聚模式 5.2.3　双目纵向模式 摄象机坐标系统和世界坐标系统重合 象平面与世界坐标系统的XY平面也是平行 两个镜头中心间的连线称为系统的基线B 1.　视差和深度 1.　视差和深度 3-D空间点在两个摄象机的公共视场 （视角不同，被摄物的形状，摄影环境） 测距精度 x1e = x1 + e，d1e = x1 + e + x2 + B = d + e 2.　角度扫描成象 象素是按镜头的方位角和仰角均匀分布的 可借助镜头的方位角 来表示物象的空间距离 两个单目系统绕各自中心相向旋转 两个摄象机是沿光轴线依次排列 基本排除由于遮挡造成的3-D空间点仅被一个 摄象机看到的问题 公共视场的边界很容易确定 直接用单点灰度搜索会受到图象中许多点会有相同灰度、图象噪声等因素影响而不实用 5.3.1　模板匹配 5.2.2　双目立体匹配 相关函数 对f (x, y