第6章 平面连杆机构CAD_1_杆组法.pptVIP

常见杆组的结构类型 4. 平面连杆机构的分解 平面连杆机构分解例： 杆组法的基本思想： 二、杆组运动分析 2. RRR杆组运动分析 速度分析 加速度分析 3. RRP杆组的运动分析 速度分析 加速度分析 三、杆组法运动分析与模拟 3. 画出程序框图 * 第五章 平面连杆机构运动分析与机构运动模拟 一、运动分析的目的和基本方法 机构的运动分析：根据给定的原动件运动规律，求出机构中其它构件的运动，即求出各构件的位置、速度、加速度，或角位置、角速度、角加速度等运动参数。 目的：研究评价机构的运动及动力性能，或求出某些构件上特定点的运动轨迹，以确定机构的行程或外形尺寸。 机构运动分析的基本方法： 约束法：视机构为质点系，各运动副之间以杆长为约束建立非线性方程组，求解位置、速度和加速度的方法。 杆组法：机构可视为有Ⅰ级机构和若干基本杆组组成， 给定Ⅰ级机构运动规律后，机构中各基点的运动是确定，杆组法是一种从Ⅰ级机构开始，通过逐次求解各基本杆组来完成机构运动分析的方法。 一、机构和杆组的基本知识 1. 平面连杆机构的自由度与构件数、运动副数的关系： 其中： 连杆机构的自由度 连杆机构的活动构件数 连杆机构低副的数目（低副指两构件通过面接触而构成的运动副，引入两个约束） 连杆机构高副的数目（高副指两构件通过点或线接触而构成的运动副，引入一个约束） 对于由低副组成的平面连杆机构，其自由度满足：