动态方程按可控性分解-Read.PPT

经过等价变换后得到的动态方程（2－40），可用图2－8表示。 ∫ ∫ ∫ y u ∫ 能空不能观 图中虚线上部表示了子方程（2－41）。它是系统（2－40）中可控、可观测的部分。在虚线以下的其它部分或者是可观测、不可控的(只有信号输出，没有信号输入），或者是可控、不可观测的(只有信号输入，没有信号输出） ，或者是不可控、不可观测(既无信号输出，又无信号输入）的部分。 定理2－19说明，若一个线性时不变系统不可控、不可观测时，必存在一个等价变换，将系统分成如图2－8的四个部分。这就是所谓线性时不变系统的标准结构分解。 定理2－19表明，动态方程的传递函数矩阵仅仅取决于方程的可控、可观测的部分。 换句话说，传递函数矩阵（输入－输出描述）仅仅描述了系统的可控、可观测部分的特性。这是输入－输出描述和状态变量描述之间最重要的关系。输入－输出描述（传递函数的描述）在某些时候之所以不能够完全描述系统，其原因就在于系统中的不可控或不可观测部分不出现在传递函数中。 这些不出现的传递函数矩阵中的部分其状态行为不可避免地要影响系统的稳定性和品质，这是我们在系统设计中要特别注意的。 例2－19 设单输入单输出系统动态方程如下： 现根据前述定义，求出空间X1、X2、X3、X4中向量的一般形式，并选取等价变换 ，将方程化为标准分解的形式。 有 * (2-