一种基于手绘地图的动态环境视觉导航方法 a visual navigation method using a hand-drawn-route-map in dynamic environments.pdfVIP

第33卷第4期 机器人 ROBOT Vbl．33．No．4 2011年7月 Jul。201l DOI：10．3724／SPJ．1218．2011．00490 一种基于手绘地图的动态环境视觉导航方法 李新德，吴雪建，朱博，戴先中 (东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏南京210096) 摘要：提出了一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法．首先，根据较小偏差的原则提取运行路 径中的关键引导点，以便将原始路径分成多段．然后，移动机器人在各段运行过程中，对预先绘制的于绘地图中对 应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的图像信息进行匹配．这罩提出预测估计的方法估计当前视野中最町能 mbust 存在的图像，以加速图像的匹配过程，并利用suRF(speededup featIIre)算法检测图像的特征，依靠KD．Tr∞ 方法快速求得匹配点，采用RANsAC(RANdomsAmpleconseIlsus)算法求解参考图像与实时图像的投影变换矩阵 日，进而得到参考图像在实时图像中的位置，并融合革程计数据，得到机器人的大致位置．再后，根据获得的机器人 大致位置，计算下一段的运行方向，继续下一段运行．依此类推，直虿运动到最后一段．最后，通过一系列的实验， 验证J，机器人在本文方法下不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航，并能实时有效地避开动态障碍物． 关键词：移动机器人；视觉；不精确导航；手绘地图；动态环境；SURF 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2011)．04．049m12 AⅥsual Methoda NavigationUsingHand-Drawn-Route-Map in Environments Dynamic LI Bo，DAI Xinde，WU Xuejian，ZHUXianzhong txe)》L口bornlo口耐Me∞H陀mem矾dco札lml嘶CSEtM讯tstqojEdllcatl0呐．sch‘ml耐At般帆口d鲫， 勋姗h鲫f￡mive措毋，肌耐慨2l0096，C舡懈) b舔edon route Abstract：AVisual ofmobilembot h柚d。dra、Ⅳn is navigati∞雠tllod route眦p柚dproposed．Atfirst，some b00t are f而mtlle t0ttle ofsmall tllatthe deViation，so loey pointspickedup nlnIlingpamaccordingprinciple originalpatll isdividedint0several tllemobilembot iⅢbmlation seg：Illems．1heIl，duringnInI