基于物理的虚拟手抓持力觉生成和反馈.pdfVIP

第28 卷 第6 期 计 算 机 学 报 VOI. 28 NO. 6 2005 年6 月 CHINESE JOURNAL OF COMPUTERS June 2005 基于物理的虚拟手抓持力觉生成和反馈 杨文珍 高曙明 万华根 朱振华 骆 阳 （浙江大学CAD CG 国家重点实验室 杭州 310027 ） 摘 要 提出了一种基于物理的虚拟手静力抓持虚拟物体力觉生成和反馈方法. 借鉴机械手抓持原理，在建立基 于物理的虚拟手静力抓持通用力学模型并对其进行可解性分析的基础上，针对通用力学模型的多解性，提出了虚 拟手最小力螺旋模型以生成力觉，并根据抓持物体的不同，进行模型实例化，实时求得各虚拟手指上的力和（或）力 矩. 实验结果表明，借助于本文的力觉生成和反馈方法，利用CyberGrasp 力觉反馈数据手套，用户可在抓持虚拟物 体时感受到真实的接触力. 关键词 力觉生成；力觉反馈；最小力螺旋；虚拟手抓持；虚拟环境 中图法分类号 TP391 Force Generation and Feedback for Physically-based Virtual Hand Grasp YANG Wen-Zhen GAO Shu-Ming WAN Hua-Gen ZHU Zhen-Hua LUO Yang （State Key Laboratory of CAD CG ，Zhej iang Uniuersity ，Hangzhou 310027 ） Abstract The fOrce generatiOn and feedback Of virtuaI hand interactiOn is a chaIIenging task fOr the re- searchers Of virtuaI reaIity. When virtuaI hand grasps virtuaI Objects ，users ’reaI hand cOuId feeI reaIistic cOntact fOrce ，which wOuId nOt OnIy imprOve VR ’s immersiOn and authenticity deepIy ，but aIsO heIp us- ers predict virtuaI Objects ’naturaI behaviOr and direct users interactiOn with virtuaI wOrId. In this paper ， a methOd fOr physicaIIy-based virtuaI hand grasp fOrce generatiOn and feedback in virtuaI envirOnments is prOpOsed. Based On the theOry Of rObOt ’s hand grasp ，a physicaIIy-based generaI fOrce mOdeI Of virtuaI hand grasp is presented and anaIyses are perfOrmed fOr sOIving the mOdeI. TO OvercOme the uncertainty in the sOIutiOn Of the generaI mOdeI and prOduce reaIistic fOrce feedback fOr virtuaI hand grasp ，Optim