第6章 刚体得简单运动.ppt

运动学/刚体的简单运动 A点作圆周运动，其运动方程为 （m/s) （m/s） 此时AB杆正好第六次回到起始的水平位置O点处 、 的方向如图示 运动学/刚体的简单运动 例7-4 某主机采用一台电动机带动，起动时，电动机转速在5s内由零均匀升到n＝500 rpm，此后由此转速作匀速运动如图示。试计算：(1)电动机启动阶段内的角加速度；(2)10s钟内电动机转过的转数。 在起动阶段电动机作匀变速转动 解:(1)角加速度为 rad/s rad/s2 52.3＝0＋α×5 运动学/刚体的简单运动 （2）电动机在10s内转过的转数在t1＝5s内,电动机作匀变速转动，转过的角度为 rad 从t1＝5 s后，电动机作匀速转动，到 t2＝10 s时，转过的角度为, rad。所以，电动机在10s内共转过的角度为 rad 因为每转等于2? rad，所以?以转数表示有 转 运动学/刚体的简单运动 减速箱由四个齿轮构成，如图所示。齿轮Ⅱ和Ⅲ安装在同一轴上，与轴一起转动。各齿轮的齿数分别为z1=36、z2=112、z3=32和z4=128。如主动轴Ⅰ的转速n1=1450r/min，试求从动轮Ⅳ的转速n4。 从齿轮Ⅰ到齿轮Ⅳ的传动比为 例7-5 解： 图示机构O1A = O2B = a，O1O2 = AB = 2R，半圆轮半径为R 。试问图示瞬时，轮上M点的速度为 ① ；M点的轨迹曲率半径为 ② 。 例 ① (a) R? (b) a ? (c) a ? sin 60° ② (a) a (b) R (c) a+R 60 ° ? M R A B O1 O2 O 答案： ① (b) ； ② (a) * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 理 论 力 学 * 第二部分 运 动 学 第6章 刚 体 的 简 单 运 动 运动学/刚体的简单运动 第6章 刚体的简单运动 §6-1 刚体的平行移动(平移) §6-2 刚体的定轴转动 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 §6-4 轮系的传动比 §6-5 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢积表示 运动学/刚体的简单运动 §6-1 刚体的平行移动(平移) 一、刚体平移的定义 刚体在运动过程 中，其上任一条直线 始终与其初始位置保 持平行，这种运动称 为刚体的平行移动，简称平移。 直线平移 电梯的升降 曲线平移 荡木AB的运动 平移刚体上任一点的轨迹可能是直线或曲线 运动学/刚体的简单运动 运动学/刚体的简单运动 AB在运动中方向始终不变，大小亦始终不变(因为是刚体)。其上各点的轨迹可以是直线，也可以是曲线。 由A,B 两点的运动方程 运动学/刚体的简单运动 二、刚体平移的特点 1）刚体上各点轨迹的形状相同。 2）同一瞬时，刚体上各点的速度和加速度完全相同。 因此，平移刚体的运动学问题，可归结为点的运动学来处理，即刚体上任何一点的运动，就可代表刚体上其它各点的运动。 于是有结论: 运动学/刚体的简单运动 §6-2 刚体的定轴转动 运动学/刚体的简单运动 一、刚体定轴转动的定义 刚体在运动过程中，其上或其扩部分有两点保持不动时，称刚体绕定轴转动，简称转动。过两固定点的不动直线称为轴线或转轴（图中z轴即为转轴）。 二、刚体定轴转动的特点 不在轴线上的各点均作圆周运动：圆周所在平面垂直转轴；圆心均在轴线上；半径为点到转轴的距离。 运动学/刚体的简单运动 在刚体上任取一平行于轴的直线A1A2，则A1A2作平移，可取其上任一点A代表A1A2的运动。所以，绕z轴转动的刚体可简化成投影在oxy平面上的平面图形绕O点的转动。 为描述转动刚体在空间的位置随时间的变化，需建立转动方程。 2）平面图形的位置是可由?角决定，称为刚体的转角或角坐标。 三、刚体的转动方程 1）定轴转动刚体的简化 运动学/刚体的简单运动 ? = f(t) = ?(t) ? —单位为弧度(rad) ,代数量 符号规定: 从z轴正向看,逆时针 为正,顺时针为负。 四、定轴转动刚体的角速度和角加速度 1.角速度 单位：rad/s (代数量)