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推土机半物理试验系统与作业效率复合控制研究.pdf
201 0年1月 农业机械学报 第41卷第1期
DOI：10．3969／j．issn．1000·1298．2010．01．007
推土机半物理试验系统与作业效率复合控制研究水
白 寒 管 成 吴彦来
(浙江大学机械与能源工程学院，杭州310027)
【摘要】 针对推土机研制中的试验难题，构建一个模拟推土作业全过程的半物理试验系统。通过推土机动力
学特性分析和模型研究，为推土作业自动控制提供理论基础。试验系统采用液压对顶缸装置实时模拟作用在推土
工作装置液压缸上的负载，同时推土工作装置的液压执行机构根据硬件控制器的命令信号调市铲刀的位置，通过
铲刀的虚拟样机模型和整车动力学模型实现半物理仿真试验。提出r一种变论域模糊神经网络控制方法，将其应
用于发动机转速的调节与控制中，并结合滑转率极限控制和发动机管理系统，研究J，推土机作业效率的复合控制
策略。试验结果表明，该控制策略能有效地稳定发动机转速，提高推土作业效率。
关键词：推土机 半物理 试验装置 变论域模糊神经网络控制策略
文献标识码：A
中周分类号：TP273；TD422．4+1 文章编号：1000-1298(2010)Ol-0034-07
and forBulldozer
Control
Semi-physicalExperimentSystem Strategy
BaiHan Yanlai
Guan Wu
Cheng
and
ofMechanical 310027，China)
(College EnergyEngineering．ZhejiangUniversity，Hangzhou
Abstract
Tosolvethe inresearchand of
problems developmentbulldozer，asemi—physicalexperimentsystem
isestablishedtosimulatethewhole ofbulldozer ontheresearchresultsof
process operation．Based
bulldozer modelis andthetheoreticalfoundationofbulldozer
characteristics，a
dynamics suggested
is blade—controlled
automaticcontrolbuilt．A deviceisusedtosimulatetheforceonthe cylinder．
loading
Theblade is the tothecontrol fromhardware
bladecontrol
positionadjustedby systemaccording signal
con
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