多线程技术在自动引导车导航系统开发中的应用.pdfVIP

第 28卷 第 1期 河 南 科 技 大 学 学 报 : 自 然 科 学 版 Vol. 28 No. 1 2007年 　 2 月 Jou rnal of H enan U n iversity of Science and Techno logy:N atu ral Science Feb. 2007 文章编号 : 1672 - 687 1 (2007) 0 1 - 0026 - 04 多线程技术在自动引导车导航系统开发中的应用 1 2 1 1 1 刘大维 ,王江涛 ,严天一 ,陈焕明 ,陈秉聪 ( 1. 青岛大学 车辆工程系 , 山东 青岛 266071; 2. 南京理工大学 计算机系 ,江苏 南京 2 10094) 摘要 :根据 自动引导车实时导航的需要 ,提出了一种基于多线程技术的自动引导车导航系统 。针对 自动引导 车各不同部分的工作特点 ,采用多线程技术设计了自动引导车实时视觉导航系统 ,并设计了自动引导车的人 机界面 。实时导航实验表明 ,该实时导航系统可满足 QDU 1 自动引导车的视觉导航要求 。 关键词 : 自动引导车 ;多线程 ;实时控制 中图分类号 : TP242 文献标识码 : A 0 　前言 ( ) 自动引导车 A u tom ated Gu ided V eh icle, A GV 是一种无人操纵的自动化运输设备 ,它能在地面控制 系统的统一调度下 , 自动搬运货物 ,实现物料传送 。自动引导车已成为 自动化物流运输系统 、柔性生产 组织系统的核心关键设备 。自动引导车的导航方式有视觉导航 、超声导航 、磁导航 、惯性导航 、激光导航 等 。其中 ,视觉导航是自动引导车导航的一个重要发展方向[ 1 - 4 ] 。自动引导车的视觉导航过程是一个 比较复杂的计算过程 ,其涉及图像的采集 、图像处理 、路标识别 、控制等 。为了保证 自动引导车可以快 速 、准确的进行视觉导航 ,这就要求自动引导车软件系统的算法和结构具备较高的实时性和稳定性 。为 了提高系统的效率 , 目前多线程技术被广泛的应用在各种软件系统中[ 5 - 7 ] 。本文介绍了一种采用多线 程技术的视觉导航自动引导车软件系统设计和实现方法 ,有效的解决了导航过程中各部分操作任务的 同步和实时性问题 。 1　硬件系统组成及工作原理 视觉导航的自动引导车采用六轮两轮驱动 差动转向的方式 ,两个驱动轮安装在车体的中 部 ,每一个驱动轮均采用一台直流伺服 电机独 立驱动 。图 1 所示为硬件系统组成及工作原 理 ,其硬件系统主要由图像采集系统 、工控机主 控制系统 、驱动电机测控系统等组成 ,其中图像 采集系统包括 CCD 摄像机 、图像采集卡等 ;工控 机主控制系统包括工控机 以及各种外围器件 ; 驱动电机测控系统主要 由 PMAC 控制卡 、编码 器 、放大器 、减速器 、直流伺服 电机等组成 。路 面信息通过图像采集系统以图像的形式被传送 到工控机 ,工控机中的图像处理模块识别出图 像中路标的位置 ,主控微机根据 自动引导车导 航路标的当前位置通过查询专家系统获得当前 图 1　硬件系统组成及工作原理 的运动规则并对 PMAC 控制卡发出相应 的命 ( ) ( ) 基金项 目: 山东省教育厅资助项目 J00g54 ;青岛市科技局工业攻关项目 03 - 2 - GG - 23 ( ) 作者简介 :刘大维 1957 - ,男 ,吉林长春人 ,教授 ,博士 ,主要研究方向为地面 - 车辆系统与控制技术. 收稿日期 : 2006 - 09 - 12 第 1期 刘大维等 :多线程技术在 自动引导车导航系统开发中的应用