运动控制系统第4章 基于稳态模型得异步电动机调速系统.ppt

在 的范围内，转矩基本上与转差成正比，条件是气隙磁通不变。 在不同的定子电流值时，按图4-37的函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通恒定。 转速闭环的转差频率控制变压变频调速系统共有两个转速反馈控制，以下分析两个转速反馈的控制作用。 内环为正反馈，将转速调节器ASR的输出信号转差频率给定与实际转速相加，得到定子频率给定信号， （4-99） 由于正反馈是不稳定结构，需设置转速负反馈外环，才能使系统稳定运行，ASR为转速调节器，一般选用PI调节器。 图4-38 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图 突加给定，假定转速调节器ASR的比例系数足够大，则ASR很快进入饱和，输出为限幅值，由于转速和电流尚未建立，给定定子频率， 定子电压 （4-100） 起动电流等于最大的允许电流 起动转矩等于系统最大的允许输出转矩 （4-101） （4-102） 随着电流的建立和转速的上升，定子电压和频率按式（4-96）的规律上升，但由于转差频率不变，起动电流和起动转矩也不变，电动机在允许的最大输出转矩下加速运行。 因此，转差频率控制变压变频调速系统通过最大转差频率间接限制了最大的允许电流。 与直流调速系统相似，起动过程可分为转矩上升、恒转矩升速与转速调节三个阶段：在恒转矩升速阶段内，转速调节器ASR不参与调节，相当于转速开环，在正反馈内环的作用下，保持加速度恒定；转速超调后，ASR退出饱和，进入转速调节阶段，最后达到稳态。 系统已进入稳定运行，负载转矩增大时，在负载转矩的作用下转速下降，正反馈内环的作用使下降，但在外环的作用下，给定转差频率上升，定子电压频率上升，电磁转矩增大，转速回升，到达稳态时，转速仍等于给定值，电磁转矩等于负载转矩。 图4-39 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统静态特性 系统具有一定的重载起动和过载能力，且起动电流小于允许电流，最大转差频率应满足 （4-103） 转差角频率与实测转速相加后得到定子频率，在调速过程中，实际频率随着实际转速同步地上升或下降，有如水涨而船高，因此加、减速平滑而且稳定。 在起动过程中转速调节器ASR饱和，系统以对应于的最大转矩起、制动，并限制了最大电流，保证了在允许条件下的快速性。 转差频率控制系统是基于异步电动机稳态模型的，所谓的“保持磁通恒定”的结论也只在稳态情况下才能成立。在动态中难以保持磁通恒定，这将影响到系统的动态性能。 只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位，而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。 在频率控制环节中，取 ，使频率得以与转速同步升降，这本是转差频率控制的优点。 然而，如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。 变频调速恒压供水系统能根据用水量的大小自动调节水泵电机的转速、增加或减少投入运行的水泵数量，以保持供水压力的恒定。 变频起、制动避免了电机在起、制动过程中对电网、水泵和供水管道与其他设备的冲击作用。 变频调速恒压供水系统以保持出口管道水压恒定为目标，通过水压的给定值和实际值的偏差，利用PID调节控制水泵的转速，达到恒压供水的目的。 通常采用一台变频器、多台水泵的控制方式，图4-39为变频调速恒压供水系统主回路结构图，以3台水泵为例。 图4-40 变频调速恒压供水系统控制器结构图 将水压的给定值和实际值送入调节器，根据水压的偏差，进行PID调节，改变水泵电机的转速，达到恒压供水的目的。可编程逻辑控制器PLC根据调节器、变频器和接触器的工作状态进行逻辑运算和判断，控制变频器和交流接触器KM1～KM6的运行。 图4-39所示恒压供水系统，有一台水泵运行在变频工作方式，而其他水泵则根据水压的要求直接投入电网工频运行或停止运行。 假定当前状态为1#水泵工作在变频方式，2#和3#水泵停止运行，KM1闭合，KM2～KM6断开。若实际水压低于给定值，则PID器的输出增加，1#水泵的转速提高，出水口水压提高，直到实际水压等于给定值。 若用水量较大，变频器输出达到工频时，变频器将送出到达最高频率信号，而实际水压仍未达到给定值，则断开KM1，闭合KM2，将1#水泵投入电网工频运行，然后，闭合KM3，起动2#水泵，投入变频运行，使实际水压继续提高，直到达到平衡。 如果2#水泵输出达到工频后，实际水压仍未达到给定值，再将2#水泵投入电网工频运行，并起动3#水泵。 反之，若3#水泵工作在变频方式，1#和2#水泵投入电网工频运行，当实际水压大于给定值，则PID器的输出减小，3#水泵的转速降低，水压减小，直到实际水压等于给定值。 若变频器输出达到最小频率，变频器将送出到达最低频率信号，而实际水压仍大于给