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3－3 系统稳定性分析 线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。 三.稳定性判据 1.赫尔维茨（Hurwitz)判据 例1： 系统的特征方程为： 2.林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据 例2 单位负反馈系统的开环传递函数为： 例3 设系统特征方程如下： 例4 4.劳斯稳定判据的特殊情况(1) 在劳斯表的某一行中，第一项为零。 例5 劳斯稳定判据的特殊情况(2) 四.结构不稳定及改进措施 某些系统，仅仅靠调整参数仍无法稳定，称结构不稳定系统。 1. 改变积分性质 2.引入比例－微分控制 3-12（1） 3-13（1） 如果要求闭环系统的极点全部位于s=-1垂线之左，可将 代入原特征方程 整理得 新劳斯表 根据劳斯稳定判据得 当K在上述范围内取值时，可保证在s左平面上，闭环三个极点全部位于距虚轴距离为1的区域。 - 连杆和放大器的传递函数 执行电机的传递函数 进水阀门的传递函数 控制对象水池的传递函数 例8 液位控制系统 - 系数缺项，显然不满足系统稳定的必要条件，且无论怎么调整系统参数，都不能使系统稳定。 消除结构不稳定的措施有两种 改变积分性质 引入比例－微分控制，补上特征方程中的缺项。 用反馈 包围积分环节或者包围电动机的传递函数，破坏其积分性质。 * * * 本节主要内容： 0 i s 0 i s 0 = i s t 0 ) ( t c i A *特征根的性质对系统稳定性的影响 当si为实根时，即si＝?i， 当si为共轭复根时 如果特征方程中有一个零根，它对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 系统稳定的充分必要条件是：特征方程的各项系数均为正，且赫尔维茨行列式Dk（k＝1,2,3,…，n）全部大于0。 赫尔维茨稳定判据 系统特征方程的一般形式为： 各阶赫尔维茨行列式为： 试用赫尔维茨判据判断系统的稳定性。 解： 第一步：由特征方程得到各项系数 ２ １ ３ ５ 第二步：计算各阶赫尔维茨行列式 结论： 系统不稳定。 10 系统稳定的充分必要条件为： １．系统特征方程的各项系数大于零，即 ２.奇数或偶数阶的赫尔维茨行列式大于零。即 或 必要条件 试求开环增益Ｋ的稳定域。 解： 第一步：求系统的闭环特征方程 第二步：列出特征方程的各项系数。 第三步：系统稳定的充分必要条件。 解得：Ｋ＜１４ Ｋ的稳定域为： 由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可根据稳定性的要求确定系统参数的允许范围（即稳定域）。 若系统的特征方程为： 则劳思表中各项系数如下图： 3.劳斯(Routh)判据 系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列所有元素的计算值均大于零。 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； 如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； 第一列数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 试用劳斯判据判断该系统的稳定性，并确定正实部根的数目。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 结论：系统不稳定；系统特征方程有两个正实部的根。 设系统的特征方程为： 试用劳斯判据确定正实部根的个数。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 由表可见，第二行中的第一项为零，所以第三行的第一项出现无穷大，为避免这种情况，需采用特殊处理方法。 劳斯表某一行第一项系数为零，而其余系数不全为零的情况，可以用因子(s+a)乘以原特征式，其中a为任意正数。 得到新的特征方程为： 将特征方程系数列成新劳斯表： 结论：第一列有两次符号变化，故方程有两个正实部根。 设系统的特征方程为： 试用劳斯判据判稳。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 劳思表中出现全零行，需要找到另一种新的解决方法。 用 行的系数构造系列辅助方程 求导得： 用上述方程的系数代替原表中全零行，然后按规则计算下去，得到 2 s -1.5 -4 1 s -16.7 0 0 s -4 6 5 4 3 1 -2 -7 -4 s 1 -3 -4 s 1 -3 -4 s 4 -6 0 s 求解辅助方程，可知产生全零行的根为 结论：不稳定，有一个正实部根。 劳斯表某一行系数全为零，表明特征方程具有一些大小相等而符号相反的根。这时