基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制-上海大学学报.pdfVIP

第１８卷 第５期 （自然 科 学 版） Ｖｏｌ．１８Ｎｏ．５ ２０１２年１０月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＧＨＡＩＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮＡＴＵＲＡＬＳＣＩＥＮＣＥ） Ｏｃｔ．２０１２ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００７２８６１．２０１２．０５．０１３　 基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制 徐昱琳，　杨永焕，　李　昕，　陈万米，　晁衍凯 （上海大学 机电工程与自动化学院，上海２０００７２） 摘要：机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术．为了更好地与复杂多变的非结构化 环境进行交互，提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法．给出一种针对６自由度手 臂的逆解算法，并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法．然后，根据识别出的目标三维坐标信息控制机械 臂完成特定任务．本方法在家庭服务机器人上得到了验证． 关键词：仿人机械臂；逆运动学；双目视觉；ＨＳＶ；服务机器人 中图分类号：ＴＰ２４　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１００７２８６１（２０１２）０５０５０６０７　 ＢｉｎｏｃｕｌａｒＶｉｓｉｏｎＢａｓｅｄＨｕｍａｎｏｉｄＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＳｅｒｖｉｃｅＲｏｂｏｔ ＸＵＹｕｌｉｎ，　ＹＡＮＧＹｏｎｇｈｕａｎ，　ＬＩＸｉｎ，　ＣＨＥＮＷａｎｍｉ，　ＣＨＡＯＹａｎｋａｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｏｂｊｅｃｔｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎａｒｅｅｓｓｅｎｔｉａｌｆｏｒｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｔｏａｃｈｉｅｖｅｖａｒｉｏｕｓｈｕｍａｎｌｉｋｅｔａｓｋｓ．Ｂｉｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎｉｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｉｎｔｅｒａｃｔｗｉｔｈｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｎａｐｐｒｏａｃｈｆｏｒｂｉｎｏｃｕｌａｒｂａｓｅｄｈｕｍａｎｏｉｄ ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｉｎａｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ．Ａｎｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｌｖｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｆｉｎｄａｌｌｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｓｆｏｒａ ｇｉｖｅｎｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｒｓｏｎｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔｉｓｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｓｅｇｍｅｎｔｅｄ ｃｏｌｏｒｓ，ａｎｄｔｈｅ３Ｄｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｍｐｕｔｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｈａｖｉｎｇｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｅｔａｒｇｅｔｐｏｓｉｔｉｏｎ， ｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｐｅｒｆｏｒｍｓａｂｌｉｎｄｇｒａｓｐ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈｕｍａｎｏｉｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ；ｂｉｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎ；ｈｕｅｓａｔｕｒａｔｉｏｎｖａｌｕｅ（ＨＳＶ）； ｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔ 　　２０世纪６０年代初，工业革命使工业机器人进 要的，其中机械臂逆运动学和目标定位是服务机器 入工厂，将人们从危险和有害的工作中解脱出来．伴 人机械臂控制中的关键技术． 随着机电一体化和机器人技术的迅猛发展，越来越 工业机器人工作在结构化的环境中，而服务机器 多不同种类的服务机器人进入人们的生活中，如人 人通常面临一些不确定的、非结构化的和复杂的环 ［１］ ［２］