自动控制原理课件_8__非线性系统1讲义-非线性系统概述.ppt

3）间隙特性 设非线性特性可以表示为 将非线性特性视为一个环节，环节的输入为x，输出为y，按照线性系统中比例环节的描述，定义非线性环节输出y和输入x的比值为等效增益 第八章 非线性控制系统分析——概述与非线性环节 8-3(1)(4) 8-4(1)(3), 8-5 8-9 8-10(1)(2) 8-15,8-16,8-17 8-19 作业 * * 本章主要内容： 一、非线性控制系统概述 二、常见非线性特性及其对系统运动的影响 三、相平面法 四、描述函数法 本章要求 : 1、了解非线性系统的特点 2、掌握研究非线性系统相平面法 3、掌握研究非线性系统描述函数法 线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出之间具有叠加性和均匀性性质。 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 非本质非线性: 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性 一概念 二 非线性控制系统的特点 1) 系统的运动方程 运动方程是非线性微分方程，动态响应不满足叠加原理。 2) 系统的稳定性 非线性系统的稳定性除了与系统本身的结构和参数有关外，还与外加输入信号和初始条件有关。 3) 自激振荡 可能产生具有一定振幅和频率的稳定振荡过程，这种振荡称为自激振荡。非线性系统具有发散、收敛和自激振荡三种运动形式。 4) 正弦响应 当输入正弦信号时，非线性系统的输出则比较复杂，可能为非正弦周期函数或产生跳跃谐振和多值响应等现象。 著名的范德波尔方程 具有非线性阻尼的非线性二阶系统。 自振是非线性系统特有的运动形式 线性系统不存在自激振荡。 对非线性系统分析研究的重点是：（1）系统是否稳定；（2）有无自持振荡；（3）若存在自持振荡，确定自持振荡的频率和振幅；（4）研究消除或减弱自持振荡的方法。 三、非线性系统的分析方法和研究内容 分析方法 数值解法 描述函数法 相平面法 李雅普诺夫直接法 波波夫法 √ √ 8.2.常见非线性特性及其对系统运动的影响 1) 饱和特性 2) 死区特性 3) 间隙特性(滞环特性) 5) 继电器特性 4) 变放大系数特性 1） 饱和特性 特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性、磁饱和、元件的行程限制、功率限制等等。 饱和特性对系统性能的影响 （1）使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有 利,但会增大系统的静态误差。 （2）使系统的快速性和稳态跟踪精度下降 2）死区特性 输入 输出 （不灵敏区特性） 常见于测量、放大元件中。 死区特性对系统性能的影响： （1）增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 （2）减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向 （3）能滤除在输入端作小幅度振荡的干扰信号 特点 常见于齿轮传动机构、铁磁元件的磁滞现象。可使系统的稳态误差增大，也使系统的动态特性变差。 4）继电器特性 输入 输出 输出 输入 输出 输入 输出 输入 理想继电器 具有饱和死区的 单值继电器 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 包含有死区、饱和、滞环特性 继电特性 继电器特性对系统性能的影响:可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果 5) 变放大系数特性 变放大系数特性的影响：如变增益放大器。在控制系统中有变放大系数特性存在时，使系统在大误差时具有较大的放大系数，从而使系统的响应迅速；而在小误差时，系统具有较小的放大系数，使系统的响应既缓且稳。具有这种特性的系统，其动态品质较好。 e(t) x(t) 0 a -a k1 图 变放大系数特性 k1、k2 – 输出特性斜率 a – 切换点 k2 等效增益 粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作用时，增益下降。 饱和特性的等效增益 饱和特性 非线性特性的定性分析 饱和 死区 继电特性 非线性特性 等效K* 对系统的 影响 举 例 振荡性↓，s?↓ 限制跟踪速度 晶体管特性 稳态误差ess ↑ 滤除小幅值干扰 电动机，仪表 抑制系统发散 容易导致自振 开关特性