1000m海试采矿系统升沉补偿系统控制方法探讨及虚拟样机的分析研究.pdfVIP

1000m海试采矿系统升沉补偿系统 控制方法探讨及虚拟样机研究 摘 要 随着陆地矿产资源的日趋减少，开发国际海底矿产资源是大势所趋。为了维 护我国开发国际海底资源的应有权益，必须大力发展深海技术。深海采矿装置升 沉补偿技术则是深海多金属结核、结壳开采系统的关键技术之一，这是海洋特殊 环境条件所决定的。但是，由于深海底金属矿的开采必须克服海底复杂的外部条 件，因此升沉补偿技术的研究，不可能像陆地上矿产资源的开采系统关键技术研 究那样能够较方便的进行一系列试验。而基于虚拟样机技术的仿真研究可为升沉 补偿系统的研制和开采(试验)提供理论依据和技术参考，使系统在缩短研究周 期、降低开发风险、提高设计质量等方面起到十分重要的作用。升沉补偿系统的 控制方法的探讨则可为升沉补偿系统工作时选择控制策略提供理论参考和依据。 本文研究的主要内容如下： 1． 根据lOoom海试采矿系统升沉补偿系统设计方案和海试环境分析了 升沉补偿系统的工作原理和技术参数，并简化了在海试环境下船体的运动规律和 受力情况。 2． 建立了升沉补偿系统简单力学模型和数学模型。 3． 根据升沉补偿系统主动隔振的简单模型，采用不同控制策略，设计 了几套控制系统。 4． 建立了深海采矿船和升沉补偿系统的虚拟样机，对系统进行了]j作 工程模拟、动力学仿真分析以及虚拟样机的参数化分析。 5． 对一套主动隔振系统进行了模拟实验和虚拟样机的对比研究。 关键词： 深海采矿，升沉补偿，虚拟样机，ADAMS，主动隔振，模糊控制 I ofme1 Sea Vjrtual 000m controland ways Proto白，peStudy Bed Trial’sHea、，c Mining CompensatedSystem Abstract WlmmedecreaseOfmmeralresources on1and．the拄endof tllem ofi11temational is bed order exploiting to de印sea begilllliIlg．Ill our to protect imerests must coun蚵’s“gbts柚d exploittllem，we Heave isoneof deve】opde印ocealltechn0109yactively compensation me嘶tical of sea technologydeepbed isdecided mmmgsystem，and by sea circumstallce．Thecircumstance me抽tricacydeep