第四课 高压空气环境下TIG焊接机器人关键技术.pdf

第 2 7 卷 第 1 2 期 焊 　 接 　 学 　 报 Vol. 2 7 　No . 12 2 0 0 6 年 1 2 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION December 　2006 高压空气环境下 TIG 焊接机器人关键技术 薛 　龙 , 　王中辉 , 　周灿丰 , 　焦向东 (北京石油化工学院 光机电装备技术北京市重点实验室 , 北京 　102617) 摘 　要 : 针对渤海湾石油管道的技术特点和项 目内容要求 ,研制出一种在 60～100 m 深 的水域完成输油管道的修补作业的水下高压全位置焊接的焊接机器人 。使用 PPI 通信 协议 ,控制系统实现多机工作的协调和管理 , 解决了对机器人的运动参数的控制和焊 接参数的接管控制 。采用人机交互系统 ,实现了对机器人的控制和对焊接状态 、场景的 监控 , 同时解决了高压环境下的无人操作自动焊接问题 。在 0. 1 MPa ,0. 3 MPa ,0. 5 MPa 和 0. 7 MPa 压力下 ,进行 16Mn 试件的焊接工艺研究 ,获得 良好的单面焊双面成形的效 果 。试验研究表明 ,提高焊接机器人的控制水平 、采用遥控操作 ,是解决高压干式焊接 的关键技术 。 关键词 : 水下管道 ; 高压干式焊接 ; 电弧 ; 焊接机器人 ( ) 中图分类号 : TG4565 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 0253 - 360X 2006 12 - 017 - 04 薛 　龙 0 　序 　　言 公司组织开发 ,所涉及的研究单位包括英国 Isotek 公司、挪威 SINTEF 、挪威 Norsk Hydro 等单位 。该系 统的设计 目标是能从事 1 000 m 水深处的焊接 ,施 早在 20 世纪 50 年代 ,美国就开展了水下管道 工全过程由计算机控制完成 ;水面和水底之间的通 维修技术和机具的研究 ,到了20 世纪 70 年代 ,随着 讯系统由水面 PC 机和水底微处理器组成 ,在焊接 海上油气田的开发转向深水海域 , 国外石油公司相 接头两侧安装有送丝装置和摄像头 ,可以上行焊接 继开发了深水管道的维修技术和设备 。 和下行焊接 ;预热 、调整 、退磁及保护气体输送等全 在陆地管道工程建设施工中 ,主要的手段仍然 部准备工作由水面焊接控制室遥控 ,在潜水员手工 是焊接 。那么水下管道的维修 , 自然首选焊接这一 辅助下完成 。在结合不同水深针对该系统各个模块 成熟的技术手段 。水下焊接维修法是在水下环境中 ( ) 进行广泛测试的基础上 最深达 334 m ,1994 年秋 进行的焊接作业 ,水下焊接修补主要有 3 种方法 , 季 ,将该系统首次用于 Troll 近海项 目中。国内海洋 即 ,水下湿法焊接 、水下局部干法焊接和水下干式焊 石油和天然气的勘探和开发起步较晚 ,与国外相