复杂多个体系统协调控制及一致性问题的分析研究.pdf

摘要 要 近年来，关于如何协调一组分布式的动力学系统或个体已经成为多个体系统 研究的一个热门领域。作为在多个体系统的分布式控制研究中的一个根本问题， 多个体系统的一致性问题近来已经引起了越来越多的关注。在一组个体中，“一致” 意味着所有的个体在它们某些共同的状态变量上达到一致，而一致算法是为个体 设计的一种网络控制协议，而这些个体是基于局部信息交换而达到一致的。一种 重要的控制策略就是在一组个体中跟踪一致。 本文重点分析了带有一个领导者的二阶多个体系统的一致性问题。首先研究 具有有向网络拓扑结构的复杂多个体系统领导者跟随一致性问题。当对应的网络 有向图是确定的并且这种网络图不一定强连通时，我们讨论了多个体系统的跟踪 一致问题。对于跟随者的分布式控制策略采用个体的速率信息，然后，基于经典 的李雅普诺夫(Lyapunov)理论，具体分析了闭环系统的稳定性。在闭环系统中 聚合增益对跟踪行为的影响得到了理论上的证明。 在现实的多个体系统网络中，由于随机通信环境的影响，在个体之间信息的 获取和传送过程中，噪音是不可避免地存在的，因此，带测量噪声和有网络拓扑 的跟踪一致问题需要进一步的探究。我们提出了一致协议，这种协议能减弱测量 噪声的效应。通过利用硒随机微分分析的方法，我们得到了使二阶多个体系统在 均方意义下达到一致的一个充分条件。 图[6】 参【71】 关键词：多个体系统；一致性；协调控制；领导者一跟随问题；测量噪声 分类号：TP271．6 摘要 Abstract Inrecent tocoordinatea of distributed years，how groupspatially dynamicsystems withinthecontextof or havebecomeahotareaofresearch multi—agentsystems． agents for in thedistributedcoordination Asafundamentalthe of multi-agent problemstudy moreandmore consensusfor hasattracted multi-agentsystems systems，the problem thatallthe reachan attention ateamof agents recently．In agents，“consensus’’means variablesofcommoninterest consensus ontheircertain states，and algorithm agreement isa networkedfor reach basedonlocalinformation designed protocolagents agreement othersisthe contro