汽车测距系统综述资料.docVIP

附件1：文献综述:遇到危险状况时，汽车驾驶员有多0.5秒的反应时间, 则可以分别减少30%的汽车追尾，路面相关信息事故的5 0%、迎面撞车事故的6%0。因此, 世界各国对发展汽车防撞技术十分关注, 投入了大量的人力、物力与财力, 而这一技术的关键在于车辆测趾, 故在现代汽车上为提高行车安全,往往增加了许多装置来检测车距, 并通过报警或自动进行某项预定的操作比如制动等方式, 达到避免由于驾驶员疲劳、疏忽、误判所造成的各项交通事故。从上个世纪70 年代起, 美国、英国、法国、德国、意大利、日本和原苏联均意识到了研制车用障碍物检测系统的重要性, 并投入了大量的人力和物力着手进行研制。日前运用于汽车测距的方式主要有以下几种: 激光测距、超声波测、微波测距、红外线测距、视觉测距。超声波、红外线测距仪因其探测距离相对较短, 目前主要应用于汽车倒车控制系统; 激光和微波雷达测距仪因其具有测量距离远、精度高等优点, 被广泛应用于车辆主动安全控制系统。视觉测量技术在精度、速度、智能化等方面具有很强的适应性, 并具有高精度、稳定性好、非接触性测量等特点, 若再结合图像处理技术, 即可构成自动化较高的实用测距系统, 因此它在智能车辆辅助驾驶导航的安全趴离测量中应用极广。 常用几种测距方式 1.1超声波测距 超声波振动频率在20k Hz 以上的机械波。超声波穿透性较强, 具有一定的方向性, 传输过程中衰减较小, 反射能力较强。超声波测距仪一般由超声波发射器、接收器和信号处理装置三大部分组成。超声波作为一种特殊的声波, 同样具有声波传输的基本物理特性, 超声波测距就是利用其反射特性来工作的。超声波发射器不断发出一系列连续的脉冲( 比如40 记日z 的超声波), 并给测量逻辑电路提供一个短脉冲。超声波接收器则在接受到所发射超声波遇障碍物反射回来的反射波后, 也向测量逻辑电路提供一个短脉冲, 再利用双稳电路把上述两个短脉冲转化为一个方脉冲。方脉冲的宽度即为两个短脉冲之间的时间间隔。测量这个方波脉冲宽度就可以确定发射器与探测物之间的距离。根据测量出输出脉冲的宽度, 即测得发射超声波与接受超声波的时间间隔, 从而就可求出汽车与障碍物之间的距离s:s=1/2vt式中,v—超声波音速。由于超声波也是声波, 故v为声速; t 为时间。 1.2摄像系统测距 电荷耦合器件CCD常用于摄像系统。CCD 摄像机是一种用来模拟人眼的光电探测器, 它具有尺寸小、质量轻、功耗小、噪声低、动态范围大、光计量准确、其线扫描输出的光电信号有利于后续信号处理等优良特性, 在汽车行业也得到了广泛的应用。利用传统的摄像机, 如面阵C C D, 可获得被测视野的二维图象, 但无法确定与被测物体之间的距离。只使用一个c c D 摄像机的系统称为单目摄像系统, 在汽车上常用于倒车后视系统, 辅助驾驶员获得后视死角信息, 以避免倒车撞物。为获得目标三维信息, 模拟人的双目视觉原理, 利用间隔固定的两台摄像机同时对同一景物成像, 通过对这两幅图像进行计算机分析处理, 即可确定视野中每个物体的三维坐标, 这一系统称为双目摄像系统。双目摄像系统模仿人体视觉原理, 测量精度高。但目前价格较高, 同时由于受软件和硬件的制约, 成像速度较慢。随着计算机软硬件性能的提高, 最终将得到广泛应用。 1.3激光测距 激光测距仪是一种光子雷达系统, 它具有测量时间短、量程大、精度高等优点, 在许多领域得到了广泛应用。目前在汽车上应用较广的激光测距系统可分为非成像式激光雷达和成像式激光雷达。非成像激光雷达根据激光束传播时间确定距离。激光束在传播路上遇到前车发生反射。测量从发射时刻到反射光返回到发射点所经过的时间t , 便可计算出车距。其计算公式同超声波测距公式, 不同的是速度。为光速, v= 3 xl os m 八。.从高功率窄脉冲激光器发射出来的激光脉冲经发射物镜聚焦成一定形状的光束后, 用扫描镜左右扫描, 向空间发射, 照射在前方车辆或其它目标上, 其反射光经扫描镜、接收物镜及回输光纤, 被导人到信号处理装置内光电二极管, 利用计数器计数激光二极管启动脉冲与光电二极管的接收脉冲间的时间差, 即可求得目标距离。利用扫描镜系统中的位置探测器测定反射镜的角度即可测出目标的方位。 成像式激光雷达又可分为扫描成像激光雷达和非扫描成像激光雷达。扫描成像激光雷达把激光雷达同二维光学扫描镜结合起来, 利用扫描器控制出射激光的方向, 通过对整个视场进行逐点扫描测量, 即可获得视场内目标的三维信息。但扫描成像激光雷达普遍存在成像速度过慢的问题, 这有待于软、硬件的进一步改善。非扫描成像式激光雷达将光源发出的经过强度调制的激光经分束器系统分为多束光后沿不同方向射出,照射待测区域。被测物体表面散射的光经微通道图像增强板(M C P )混频输出