第3章_运动的分析.pptVIP

第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-1 机构运动分析的目的和方法 一、机构运动分析的目的 一、机构运动分析的目的 二、机构运动分析的方法 §3-2 瞬心法 一、速度瞬心 速度瞬心--相互作平面相对运动的两构件在任意瞬时其相对运动速度为零的重合点。 二、机构中瞬心的数目 每两个构件存在一个瞬心，设由n个构件组成的机构总的瞬心数为N，根据排列组合可得： 三、机构中瞬心位置的确定 1 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1） 以转动副相联接的两构件的瞬心 2） 以移动副相联接的两构件的瞬心 3） 以平面高副相联接的两构件的瞬心 2 不直接相联的两构件的瞬心 四、瞬心在速度分析中的运用 曲柄滑块机构 凸轮机构 求瞬心举例 练习 曲柄滑块机构 解： 凸轮机构 解： 求瞬心举例 解： 练习 §3-3 解析法（杆组法） ? 杆组法运动分析原理 杆组法运动分析原理 单杆构件的运动分析 常见II级杆组 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRPII级杆组的运动分析 RRPII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析 杆组法在运动分析中的运用 杆组法在运动分析中的运用 杆组法在运动分析中的运用 流程图 复习思考题 学习要求 返回 ?位置分析 ?速度分析 ?加速度分析? 总结 返回 ?位置分析 ?速度分析 ?加速度分析?总结 返回 ?位置分析 ?速度分析 ?加速度分析?总结 返回 ?建立坐标系 ?拆杆组 ?确定模式系数?画流程图 返回 ?建立坐标系? 拆杆组 ?确定模式系数?画流程图 返回 ? 建立坐标系 ?拆杆组?确定模式系数?画流程图 * * §3-2 瞬心法 §3-3 解析法(杆组法） 返回 学习要求 复习思考题 作业：3-1（a、b、e) 二、机构运动分析的方法 返回 运动分析：就是对机构的位移（包括轨迹）、速度和加速度进行分析。 位移分析：可以确定机构运动时所需的空间；判断各构件之间是否会互相干涉；确定机构中从动件的行程；考察构件上某一点能否实现预定的位置或轨迹要求。 速度分析：可以了解从动件的速度变化规律能否满足工作要求；还是加速度分析的必要前提。 加速度分析：是计算构件惯性力和研究机械动力性能的必要前提。 返回 1 图解法：速度瞬心法、矢量方程图解法 2 解析法： 按所使用的数学工具分： 方程矢量法、矩阵法、复数矢量法 按机构运动分析的本质： 针对不同机构建立适合该机构的具体数学模型；把机构视为一个质点，以杆长为约束建立非线性方程，进行求解；基于机构组成原理的杆组法。 返回 二、机构中瞬心的数目 三、机构中瞬心位置的确定 四、瞬心在速度分析中的运用 一、速度瞬心 返回 四、瞬心在速度分析中的运用 瞬心的分类--按瞬心的绝对速度是否为零可分为两种： 绝对瞬心：绝对速度为零的瞬心 相对瞬心：绝对速度不为零的瞬心 若构件1不动，则P21为绝对瞬心； 否则P21为相对瞬心。 返回 返回 2 不直接相联的两构件的瞬心 1） 以转动副相联接的两构件的瞬心 2） 以移动副相联接的两构件的瞬心 3） 以平面高副相联接的两构件的瞬心 返回 转动副的中心即为的两构件的瞬心，记为P12 返回 移动副相联接的两构件的瞬心在垂直于导路的无穷远处，记为P12 ∞ 返回 构件1与构件2间纯滚动，瞬心在接触点处。 构件1与构件2间有滚动和滑动，瞬心在接触点的公法线n-n上。 返回 三心定理：三个彼此作平面运的构件共有三个瞬心，且位于同一直线上，即瞬心P 23与瞬心P 12、P 13位于同一直线。 返回 返回 铰链四杆机构 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动，长度比例μl。 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4。 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 解：1、确定机构瞬心 且等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 称为机构传动比 2、P24为构件2和4的等速重合点, 故 返回 铰链四杆机构 已知：ω2和长度比例μl 。求： V4 找出有关的瞬心: 求V4 : 按空格键继续 返回 已知：ω2和长度比例μl 。求： 从动件的速度V3 找出有关的瞬心: 求V3 : 按空格键继续 返回 求下一机构的所有瞬心。 按空格键继续 返回 求下一机构的所有瞬心。 返回 求出图示正切机构