第3章 的分析力学基础.ppt

§ 3-6 拉格朗日方程的初积分 由质点系普遍方程： 上式第一项又可以表示为： 注意：这里不是研究平衡问题，所以Qk不一定为零。 × 代入上式第二项得: × 对于完整约束的系统，其广义坐标是相互独立的。 所以广义坐标的变分是任意的，为使上式成立，必须有： 这是具有N个方程的方程组，其中第二项与广义力对应，称为广义惯性力。 表明广义力与广义惯性力相平衡，是达朗伯原理的广义坐标表示。 对广义力做如下变换 × 1.证明： 进一步简化，先证明两个等式 对时间求导数 其中 是广义坐标和时间的函数，而不是广义速度的函数。 再对 求偏导数： 得证 在完整约束下 × 对某qj求偏导数 将 对时间求导数得： 2.证明 ： 由此得证 × × 其中 为质点系的动能 该方程组中方程式的数目等于质点系的自由度数，每一个方程都是二阶常微分方程。 得 上式称为拉格朗日方程 × 于是拉格朗日方程可写成 上式就是保守系统的拉格朗日方程。 记L=T-V，L称为拉格朗日函数或动势。 如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则广义力Qk可写成 × 拉格朗日方程用动势L =T-V表示 拉格朗日方程是解决具有完整约束的质点系动力学问题的普遍方程，是分析力学中重要的方程。 拉格朗日方程的表达式非常简洁，应用时只需计算系统的动能和广义力； 对于保守系统，只需计算系统的动能和势能。 因为势能是坐标的函数 × 解： 1）取系统为研究对象 此系统具有一个自由度。 以物块平衡位置为原点，取x为广义坐标如图。 2）以平衡位置为重力势能零点，系统在任意位置x处的势能为 例 6 如图所示的系统中，A轮沿水平面纯滚动，轮心以水平弹簧联于墙上，质量为m1的物块C以细绳跨过定滑轮B联于A点。A、B二轮皆为均质圆轮，半径为R，质量为m2。弹簧刚度为k，质量不记。当弹簧较软，在细绳能始终保持张紧的条件下，求此系统的运动微分方程。 ?0为平衡位置弹簧伸长量。 × 2）运动分析； B轮角速度为 A轮质心速度为 A轮角速度为 物块速度为 此系统的动能为： × 3）代入拉格朗日方程 4）系统的运动微分方程为 得 注意 系统的动势为： 选题 × 例7 如图所示的运动系统中，可沿光滑水平面移动的重物M1的质量为m1；可在铅直面内摆动的摆锤M2的质量为m2。两个物体用无重杆连接，杆长为l。求此系统微幅摆动的周期。 解： 1）取整个系统为研究对象。选取坐标轴如图所示，则M1和M2的坐标各为x1、y1和x2 、y2。 2）运动分析： 系统受到水平面和刚性杆的约束，所以具有两个自由度。 × 3）拉格朗日方程列出系统的微分方程。 系统的动能为： 选x1和?为广义坐标，则有： 其中： × 选M1在水平面上而M2在最低处为系统的零势能位置，则系统的势能为： × × 代入拉格朗日方程 × 如果M2摆动很小，则可近似地认为 且可忽略高阶小量，上式可改写为 × 解为 ： 圆频率为 ： ?摆动周期 如果m1远大于m2，则M1的位移x1将很小，M2的摆动周期将趋近于普通单摆的周期： 选题 × 对于保守系统，在一定条件下，可以直接给出初积分的一般形式。 1.能量积分 若系统所受到的约束均为定常约束， 则式（3－4）中不显含时间t， 从而 （3－27） 为关于 的二次齐次函数， 其中 是广义坐标的函数， 称为广义质量， 容易证明 （3－28） 上式也称为关于齐次函数的欧拉定理， 注意势能V不含 项， 从而 将式（3－26b）对k求和 （3－29） 积分上式， 有 2T-L=T+V=常数 （3－30） 这就是保守系统的机械能守恒定律。 也称为保守系统中拉格朗日方程的能量积分。 2.循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某广义坐标 ， 则称该坐标为循环坐标，此时 从而有 常数 （3－31） 上式称为拉格朗日方程的循环积分。 如果引入广义动量 则有 常数 （3－31a） 式（3－31a）也称为广义动量守恒 * 在空间：一个自由质点位置需要3个独立参数，即自由质点在空间有3个自由度。 在平面：需要2个独立参数，即质点有2个自由度。 受到运动约束：质点自由度数将减少。 完整约束：约束方程中不含速度项； 稳定（定常）约束：约束方程中不显含时间t 若具有n个质点的质点系，有s个完整约束方程： § 3-1 自由度和广义坐标 则：n个质点的质点系总自由度数为： 描述质点系在空间位置的独立参数，称广义坐标； 完整系统，广义坐标数目等于自由度数目。 × 由无重刚杆与小球构成平面摆，做定轴转动，摆长为l，是具有1个质点的平面质点系，自由度为2，有1个约束方程： 用