针对压电驱动器的柔性臂扭振控制的分析研究.pdf

浙江大学学{々论文 摘要 本文研究了柔性结构扭转振动主动控制／oJ题，设计了一种基于压电材料(采 用胍电常数d，；)的新型智能扭振抑振的驱动器，建立了…个双连杆柔性臂实验 模型及测控系统，采用合适的控制策略，根据柔性结构的振动情况，通过位移反 馈，改变输入压电驱动器的电压以实现压电驱动器输出扭矩大小和方f句的改变， 进行了抑制柔性结构的扭转振动的研究。 绪论综述了木文的研究意义，阐述了扭振抑振所采用的驱动器、扭振检测、 扭振抑振策略以及国内外研究现状等情况，最后论述了本论文的研究目的以及本 论文所开展的工作。 第二章介绍了压电驱动器的设计，首先概述了压电陶瓷的压电效应、微观机 理，以及压电效应的应用，接着阐述了压电驱动器的制作原理及具体制作流程。 第三章介绍了所开发的硬件系统，设计了外围控制板、驱动电源以及用于实 验的自由激励系统、测量系统。 第四章介绍了系统软件设计，阐述软件所包括的模块一采样显示模块，激 励模块，控制算法模块的原理及设计，并着重介绍了编程软件VC中数据处理软 件MATLAB的嵌入以增强的振动信号处理模块。 第五章介绍了柔性臂扭振系统实验模型及控制策略的设计，建立了系统的动 力学模型，设计了二次型晟优控制器。为了指导实验，在实验之前对柔性臂系统 受控前和受控后的情况进行了一系列仿真，仿真结果表明，该控制器能有效抑制 柔性臂系统的扭转振动，并用直流电机作为驱动器进行了部分相关实验，验证了 柔性臂扭振抑振测控系统的有效性。 最后概括了本论文的主要工作，得出了相关结论并对本课题下一步的发展提 出了展望。 关键字： 扭转振动，抑振，压电驱动器，柔性臂，主动控制 塑垩查兰竺!!：堂堡垒茎 ABSTRACT aflexible lS torsionalvibrationof Inthis controlof manipulator paper,active IS actuatorusedtO torsionaivibration studied．Anew suppress intelligentpiezoelectric atwo．1inkflexible is all systemfounded．Usingappropriate designed，and manipulate is a whose anddirection control actuator magnitude givingtorqueoutput strategy,the the tovibration onhowto the changedby voltageaccording status，researchessuppress ofa aledone， torsionalvibrationflexible system manipulator In of