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并联式机构应用于机器人之发展发布日期2010.06.07类　　别技术资料出处精密机械研发中心张哲志一、前言在机器人发展初期，绝大部分的机器人都是以串联式机构作为载具，将线性轴与旋转轴组合而成，串联式机构是一个开放的运动链，其所有的运动杆件并没有形成一个封闭的结构链，因此机构各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度，串联式机构优点包括：1.工作空间大、2.运动分析较容易、3.可避免驱动轴之间的耦合（coupling）效应。相反的，并联式机构运动杆件为一个封闭形式的结构链，其优缺点如下：1. 不易有动态误差，精度较高。2. 运动惯性小。3. 输出轴大部份承受轴向应力，机器刚性高，结构稳定。4. 为热对称性结构设计，热变形量较小。5. 在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机构正解困难，反解容易。6. 工作空间较小。并联式机构的优点可以改善串联式机构传统机器人很难突破的根本限制，例如：机架及运动轴重量太大导致结构弯曲变形，并联机构可避免串联机构所造成的驱动轴累积误差，同时几何误差还能有平均化效果，因此容易达成高精密度。并联式机构因为结构稳定、精度高等优点，有很大的潜力可以克服前述困难，提供下一代机器人所需的运动机构。并联式机构最早的应用可追溯至1954年Gough与Whitehall所设计用来检测航空轮胎的机构（图1），1965年Stewart在其论文所提出的六轴飞行仿真器机构（A platform with six degree of freedom），其并联机构原理仍广泛运用于现今的车辆、飞行驾驶训练仿真器（图2）。图1 轮胎检测机构图2 飞行仿真器数据源：/数据源：/在20世纪80年代，瑞士洛桑工学院的Clavel首次提出Delta并联机构，该型式机构已被开发为工业机器人，并且广泛运用于产线生产与包装（图3），而在医疗领域，由于定位精度要求较高，同时为了避免因人工操作可能出现的颤抖，所以导入并联微动机器人用于显微外科手术（图4）。德国柏林洪堡大学（Humboldt University）医学院手术机器人实验室采用Delta机器人进行脑部手术。同时并联机器人在生物医学方面亦可进行如染色体切割操作等。图3 产线包装机器人图4 德国洪堡大学手术机器人数据源：/数据源：http://www.hu-berlin.de/工具机是机械制造的基础，要提高制造的水平，就必须先提高工具机的制造水平，1994年在芝加哥国际工具机展览会上，美国Giddings＆Lewis公司首次展出Variax型并联机构工具机（图5），它是一台以Stewart平台为基础的五轴立式加工机，除了令全场惊艳以外，也因此促进许多国家和研究机构发展并联式工具机，是工具机结构重大改革的里程碑。德国DS Technologie公司在2006年利用5自由度并联机构发展出一种铣削中心（图6），除了基本车削功能外，还可以进行铣削、磨削等功能。图5 Variax型并联机构工具机图6 SPRINT Z3主轴数据源：Giddings Lewis Inc数据源：DS TechnologieInc二、并联机构的构型并联机构可定义为动平台（moving platform）和定平台（fixed base）至少透过两个或两个以上独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上的自由度，且以驱动器分布在不同杆系上的机构。而并联机构是由运动副和构件按一定的方式连接而成的死循环机构，一般熟知的并联机构类型有平面2自由度、平面3自由度、球面3自由度、纯移动3自由度与六自由度并联机构。运动副类型组成并联机构的运动副可分为简单运动副和复合运动副两大类，如表1所示。常见的简单运动副包括：转动副R（revolute pair）、移动副P（prismatic pair）、螺旋副H（helix pair）、圆柱副C（cylinder pair）、球面副S（spherical pair）与球销副S’（ball-and-spigot pair）。表1 并联机构的运动副类型类型代号图例简图符号自由度数相对运动名称移动转动简单运动副转动副R101移动副P110螺旋副H11（0）1（0）圆柱副C211球面副S303球销副S’202为了设计出具有已知运动特性的支链，表2为一些复合运动副，包括：万向铰U （universal joint）、纯平动万向铰U （pure-translation universal joint）、转-平动万向铰 U和U （translation and rotation universal joint）、平面移动万向铰U 和 U、复合球副S ，上述运动副可实现一、二维转动、移动，是组成并联少自由度机器人机构非常有用的运动副。表2 并联机构的运动副类型类型代号图例简图符号自由