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第卷第期农业工程学报年月果园钢索牵引货运系统负载纵向稳定性控制杨洲李伟李君李雪平薛坤鹏华南农业大学工程学院广州华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州摘要为有效抑制果园钢索牵引悬挂式货运系统吊重的纵向偏摆该文采用根轨迹校正法设计了系统纵向运行稳定性控制器在忽略侧向运动影响的前提下利用拉格朗日方程建立了线性化的纵向动力学模型通过在左半复平面添加个零点对系统的根轨迹进行了校正仿真和试验结果表明所提出的只考虑吊重在纵向平面内运动的数学模型能够表述原系统运动特性设计的控制器可快速衰减纵
第 31 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.1
64 2015 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2015
果园钢索牵引货运系统负载纵向稳定性控制
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