基于ADAMS仿真机器人用高精度RV减速器轮齿间隙研究_奚鹰.pdf

第 卷第 期 中 国 工 程 机 械 学 报 １３ ６ Ｖｏｌ．１３Ｎｏ．６ 　 　 　 　 　 　 　 　 年 月 ２０１５ １２ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦ ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ Ｄｅｃ．２０１５ 　 　 　 　 　 基于ＡＤＡＭＳ仿真的机器人用高精度 ＲＶ减速器轮齿间隙研究＊ １ １ １ １ ２ ２ ， ， ， ， ， 奚 鹰 张 攀 卜王辉 华滨滨 王志成 柳先辉 　 　 （ ， ； ， ） 同济大学机械与能源工程学院 上海 同济大学电子与信息工程学院 上海 ２０１８０４ ２． ２０１８０４ ： 、 、 、 ， 摘要 为了保证机器人用高精度 ＲＶ减速器的运动精度 扭转刚度 传动效率 总体回差和承载能力等要求 分 ， ， 析了摆线轮各齿的接触变形关系 计算了摆线轮齿与针齿的啮合力 进而获得了摆线轮与针轮的同时啮合齿数． ， ， 采用 ＵＧ 软件建立了 ＲＶ ４０Ｅ型减速器模型 并进行 ＡＤＡＭＳ动力学仿真 探求了含有初始间隙的 ＲＶ 减速器 － ， 、 、 传动时的啮合齿数 为提高减速器整体的传动稳定性 承载能力 扭转刚度等性能提供了理论基础． ： ； ； ； 关键词 ＲＶ减速器 啮合齿数 虚拟样机 工业机器人 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ ２４２．２ Ａ １６７２－５５８１２０１５０６－０５０９－０６ 　 　　　　 　　　　 DOI:10.15999/j.cnki.311926.2015.06.007 Ａｎａｌ ｓｉｓｏｆｔｅｅｔｈｃｌｅａｒａｎｃｅｓｉｎｒｏｂｏｔｉｃｈｉｈ ｒｅｃｉｓｉｏｎ ｙ 　 　 　 　 　 　 ｇ ｐ ＲＶ ｒｅｄｕｃｅｒｂａｓｅｄｏｎＡＤＡＭＳ 　 　 　 　 １ １ １ １ ２ ２ ， ， ， ， ， ＸＩＹｉｎ ＺＨＡＮＧＰａｎ ＢＵＷａｎ ｈｕｉ ＨＵＡ Ｂｉｎｂｉｎ ＷＡＮＧ Ｚｈｉｃｈｅｎ ＬＩＵ Ｘｉａｎｈｕｉ