工业机器人机械传动部分大全.pdfVIP

主要内容  1、工业机器人的历史背景及应用的多样化  2、焊接机器人及系统特征  3、焊接机器人结构及传动设计  4、外部轴和变位机 一、工业机器人的历史背景和应用的多样化 机器人定义 美国工业协会（RIA）：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工 具或者专用装置，通过可编程动作来执行各种任务，并具有编程 能力的多功能机器手。这个定义实际上针对的是工业机器人。 日本工业机器人协会（JIRA）：机器人是一种带有存储器件和末端操作器的 通用机械，他能通过自动化的动作代替人类劳动。 日本著名学者加藤一郎：机器人三要素 1、具有脑、手、脚等要素的个体； 2、具有非接触传感器和接触传感器。3、具有用于平衡和定位的传感器。 机器人三大特征：拟人功能，可编程，通用性 机器人分类 第一代机器人：能试教-再现的工业机器人 第二代机器人：可感知周围环境，进行反馈控制。 第三代机器人：智能机器人，能够逻辑推断、判断、决策等 第四代机器人：情感类机器人，具有人类情感。 工业机器人历史背景 西周偃师制造能歌善舞的伶人 1962年：美国研制出第一台工业机器人 鲁班制造木鸟，三日不下 1965年：美国使用第一台点焊机器人 捷克作家卡雷尔.恰佩克在小说 1984年：全世界机器人使用量8万台 中（罗莎姆 的万能机器人）中 首次提出Robot 1998年：美国拥有8万台，德国拥有7万台，分别占世界机器人总数的 15%和13%，日本一直占有60%。 50年的发展：广泛用于汽车制作业、毛皮制作、机械 加工、焊接、热处理、装配、检测、上 下料等。 标志性机器人 1973年世界上机器人和 1979年美国Unimation公司 小型计算机第一次携手 推出通用工业机器人PUMA， 1979年日本山里大学牧野洋发明发 合作，诞生了美国 这标志着工业机器人技术已 明了平面关节（SCARA）型机器人 Cincinnati Milacron公 经成熟。PUMA至今仍然工作 ，该机器人此后在装配作业中得到 司的机器人T3。 在第一线 广泛应用。 并联机器人定义：运动平台和 基座间至少有两根活动连杆连 接，具有2个或2个以上自由度 的闭环结构机器人， 1965年英国高级工程 1978年澳大利亚著名机构 师Stewart提出了 教授Hunt提出把6自由度 Stewart平台，推动了 Stawart平台作为机器人结 对并联机器人的研究 构。图为Adept公司的 Quattro并联机器人。 应用多样化 二、焊接机器人及系统特征 工业机器人一般结构 1、三大部分 机械本体、传感器部分、控制部分 2、六个子系统 驱动系统、机械结构系统、感知