机电一体化--机械受控模块讲述.ppt

5.支承件 支承件是机床的基础构件，包括：床身、立柱、横梁、摇臂、底座、刀架、工作台、箱体和升降台等尺寸及重量较大的零件 支承件是机床的基础构件，包括： 床身、立柱、横梁、摇臂、底座、刀架、工作台、箱体和升降台等尺寸及重量较大的零件——大件。 支承件影响加工精度和表面质量 在切削时，刀具与工件之间相互作用的力，沿着大部分支承件逐个传递并使之变形； 机床的动态力(如变动的切削力，往复运动件的惯性，旋转件的不平衡等)使支承件和整机振动； 支承件的热变形，改变执行器官的相对位置或运动轨迹。 支承件是机床十分重要的构件。 支承件的功用 支承机床各部件 承受力 切削力、重力、惯性力、摩擦力等静态力和动态力。 保证精度 各部件之间的相对位置精度和运动部件的相对运动轨迹的准确关系。 内部空间存放各种物体 可存放切削液、润滑液、液压油的油箱、电动机。 基本要求 1.足够的静刚度和较高的刚度——重量比 要求在规定的最大载荷作用下，变形量不得超过一定的数值。 重量占机床总重量的80％以上，应尽量减轻支承件的重量。 2.良好的动态特性，包括： 较大的动刚度和阻尼； 与其它部件相配合，使整机的各阶固有频率不与激振频率重合而产生共振； 不会发生薄壁振动而产生噪声等。 3.应具有较好的热变形特性，使整机的热变形较小或热变形对加工精度的影响较小。 由于摩擦热、切削热等产生热变形和热应力； 在铸造、焊接和粗加工过程中，会形成内应力，使支承件变形； 热变形和内应力都将破坏部件间的相互位置关系和相对运动轨迹，影响加工精度。 4.应该排屑畅通、吊运安全，并具有良好的工艺性以便于制造和装配。 第六节 并联机构 并联机构的特点 （1）刚度高 （2）移动部件质量轻，可获得很高的动态特性容易实现高速、高加速度运动。 （3）不存在累计误差，可获得较高的运动精度 （4）零件标准化程度高，易于模块化设计 （5）作业空间与机器尺寸比较小 优点 缺点 （1）灵活性较差，运动平台倾斜角度较小 （2）在作业空间内部存在杆件干涉和奇异位形的危险 第七节 数学模型和设计要求 机电一体化系统中，机械模块实现驱动电机与负载之间的转矩和转速的合理匹配。 数学模型可以简化为由质量-弹簧-阻尼组成的二阶力学模型。 第七节 数学模型和设计要求 一、数学模型 （一）广义执行机构的运动方程式 能量方程式 力和力矩方程式 第七节 数学模型和设计要求 一、数学模型 （二）广义执行机构的动力学方程式 第七节 数学模型和设计要求 1.齿轮传动情况 不考虑刚度 注意转动惯量、阻尼系数的折算 第七节 数学模型和设计要求 1.齿轮传动情况 转动惯量、阻尼系数的折算 第七节 数学模型和设计要求 考虑刚度 从动轴刚度为K2，则由于从动轴的变形所引起的弹性力： 折算到主动轴上为： K2 1.齿轮传动情况 第七节 数学模型和设计要求 考虑刚度 主动轴的力矩平衡方程： K2 从动轴的力矩平衡方程： 最后求出传递函数 1.齿轮传动情况 第七节 数学模型和设计要求 与齿轮传动情况分析过程一样，但需注意以下不同点 丝杠螺母副的传动比： 2.丝杠螺母副传动情况 转动与移动的对应关系： 二、参数设计要求 在设计机械传动和支承导向部件时，除了常规的功能和强度，以及形位公差等有关静态性能指标的参数外，有关系统动态性能的参数设计也十分重要。 设计原则 （1）足够高的谐振频率 第七节 数学模型和设计要求 当机械系统的固有频率接近或落入伺服系统带宽之中时,系统将产生谐振而无法工作。因此为避免机械系统由于弹性变形而使整个伺服系统发生结构谐振,一般要求系统的固有频率ωn要远远高于伺服系统的工作频率。 二、参数设计要求 （2）高刚度和低转动惯量 （3）适当的阻尼比 （4）尽可能小的传动间隙 预紧措施 （5）良好的摩擦特性 低速爬行 第七节 数学模型和设计要求 第二章 机械受控模块（回顾与题型） （一）概念： 1 ．机械传动的三种主要形式：齿轮传动、 蜗杆传动；丝杆螺母传动；谐波传动。 2 ．齿轮消隙的方法。 3 ．滚珠丝杆螺母消隙预紧的方法。 （二）计算 1 ．齿轮系传动比最佳分配条件。 2 ．谐波传动 一、单项选择题 ： 1．易产生低速爬行现象的导轨是 C A. 滚柱导轨 B. 静压导轨 C. 滑动导轨 D. 气浮导轨 2．齿轮传动的传动效率