基于滑模极值搜索算法的车辆驱动防滑控制策略-农业机械学报.pdf

２０１５年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０２．０４５ 基于滑模极值搜索算法的车辆驱动防滑控制策略 周　兵　徐　蒙　袁希文　范　璐 （湖南大学汽车车身先进制造国家重点实验室，长沙 ４１００８２） 摘要：为了提高车辆的驱动防滑能力，提出了一种基于滑模极值搜索算法的驱动防滑控制策略。采用滑模极值搜 索算法作为一种自寻优方法找到轮胎力 滑转率曲线的极值点，无需估计路面附着系数和建立理想参考模型就可 以将轮胎的滑转率控制在最优滑转率附近，提高车辆的动力性和方向稳定性。在 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立车辆系统 仿真模型。仿真结果表明，此控制策略能使车辆在驱动过程中快速达到实时路面条件下的最优滑转率，增强了车 辆的动力性能。 关键词：车辆　驱动防滑　滑模极值搜索　控制策略 中图分类号：Ｕ４６３４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）０２０３０７０５ ＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＳｌｉｐＲｅｇｕｌａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＥｘｔｒｅｍｕｍＳｅｅｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌ ｗｉｔｈＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅ ＺｈｏｕＢｉｎｇ　ＸｕＭｅｎｇ　ＹｕａｎＸｉｗｅｎ　ＦａｎＬｕ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅｆｏｒＶｅｈｉｃｌｅＢｏｄｙ，ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００８２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｎｔｉｓｌｉｐｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ａｎａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｓｌｉｐｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙ ｂａｓｅｄｏｎｅｘｔｒｅｍｕｍ ｓｅｅｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｅｘｔｒｅｍｕｍ ｓｅｅｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈ ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｗａｓｕｓｅｄａｓａｓｅｌｆｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇｗａｙｔｏｆｉｎｄｔｈｅｅｘｔｒｅｍｅｐｏｉｎｔｏｆｔｉｒｅｆｏｒｃｅｓｌｉｐｒａｔｅｃｕｒｖｅ．Ｉｎ ｔｈｉｓｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｔｉｒｅｓｌｉｐｒａｔｉｏｎｅａｒｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｓｌｉｐｒａｔｉｏｃａｎｂｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｗｉｔｈｏｕｔｈａｖｉｎｇｔｏｅｓｔｉｍａｔｅ ｔｈｅｒｏａｄｓｕｒｆａｃｅｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｏｒｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇｔｈｅｉｄｅａｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｏｄｅｌｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ａｖａｌｉｄａｔｅｄｆｕｌｌｖｅｈｉｃｌｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｗａｓ ｂｕｉｌｔｉｎＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．Ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｅｘｔｒｅｍｕｍｓｅｅｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｗａｓ ｃａｒｅｆｕｌｌｙｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｄｕｒｉｎｇａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｃａｎｑｕｉｃｋｌｙ ｒｅａｃｈｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｓｌｉｐｒａｔｉｏｗｈｉｃｈｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｄｔｏｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｒｏａｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗｉｔｈｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ．Ｉｔｉｍｐｌｉｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｓｌｉｐｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ　Ｅｘｔｒｅｍｕｍ ｓｅｅｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ　 Ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ 随着人们对汽车性能要求的提高，ＡＳＲ系统越