基于混合观测器的非线性系统的脉冲控制impulsive-电子与信息学报.pdf

第 33 卷第 8 期 电 子 与 信 息 学 报 Vol.33No.8 2011 年 8 月 Journal of Electronics Information Technology Aug. 2011 基于混合观测器的非线性系统的脉冲控制 姚立红* 李俊民 (西安电子科技大学理学院 西安 710071) 摘 要：该文针对基于有限状态自动机的非线性脉冲混合动态系统，设计一种新的脉冲混合观测器，然后应用有限 状态自动机理论和 Backstepping 方法设计了基于混合观测器的脉冲输出反馈控制器，并构造了多 Lyapunov 函数， 通过混合系统的渐近稳定性理论以及多 Lyapunov 函数法给出整个闭环系统渐近稳定的充分条件，数值仿真验证了 该控制器的有效性。 关键词：有限状态自动机；脉冲控制；Backstepping 方法；多 Lyapunov 函数 中图分类号：TP13 文献标识码： A 文章编号：1009-5896(2011)08-1902-06 DOI: 10.3724/SP.J.1146.2010.00978 Impulsive Control Based on Hybrid Observers for Nonlinear Systems Yao Li-hong Li Jun-min , (School of Science, Xidian University, Xi an 710071, China) Abstract: A new impulsive hybrid observer is firstly designed for nonlinear impulsive hybrid systems based on a Finite State Machine (FSM). Then, a class of impulsive output feedback controller based on the hybrid observer is designed for above systems by applying FSM theory and backstepping method, and a multi-Lyapunov function is constructed. The sufficient condition for asymptotic stability of the whole closed-loop systems is given by applying asymptotic stability theory of hybrid system and multi-Lyapunov function method. Finally, a simulation example is given to illustrate the effectiveness of the controller proposed in the paper. Key words: Finite State Machine (FSM); Impulsive control; Backstepping method; Multi-Lyapunov function 1 引言 于是人们引入了脉冲控制。脉冲控制的实质是通过 混合动态系统一般由离散事件动态系统(离散 在脉冲时刻的不连续的脉冲控制输入来改变连续时 部分)和连续变量动态系统(连续部分)相互混合、相 间系统的状态，它具有控制所需能量少，控制响应 互作用而形成的统一的系统。连续变量动态系统又