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最少拍控制系统答案
* 例20 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为 其中T＝1秒，试求取在等速度输入信号r(t)=t作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 解 根据给定的传递函数G0(s)及Gh(s)求取系统开环脉冲传递函数G(z)，即 当r(t)＝t时，从最少拍考虑系统的闭环脉冲传递函数为 再从稳定性和可实现性来看，G(z)包含一个单位圆上的极点，该极点应由Φe(z)的零点来抵消， 恰好已包含在内。G(z)含有因子 ，而 也已包含因子 。 数字控制器的脉冲传递函数D(z)，即 系统的输出为 系统在典型输入r(t)=t的过渡过程c*(t)如图所示。过渡过程在两个采样周期就可结束。 若上述最少拍系统的输入信号变为阶跃输入，D(z)不变，则系统的过渡过程为 对应的过渡过程c*(t)如图。从图可见，反应阶跃输入的过渡过程时间ts仍为两个采样周期，稳态误差仍为零，但在t=T＝1秒时却出现一个100%的超调。 当等加速度输入 作用于上述最少拍系统时，其输出函数的Z变换C(z) 从图可见，反应等加速度输入时过渡过程的持续时间ts仍为两个采样周期，但出现了数值为1的常值稳态误差。 从上面分析看到，如果线性离散系统是对等速度输入信号设计的最少拍系统，则反应阶跃输入信号(其时间幂次低于等速信号)时的过渡过程会出现100％的超调，而反应等加速度输入信号(其时间幂次高于等速信号)的过渡过程虽无超调现象，但系统将具有不为零的稳态误差。这说明，最少拍系统对输入信号的适应性较差。 *
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