基于arm7微处理器的无线胶囊内窥镜磁定位系统的设计.pdf

基于ARM7微处理器的无线胶囊内窥镜磁定位系统的设计 基于ARM7微处理器的无线胶囊内窥镜 磁定位系统的设计 李貌　宋霜　胡超　任家峪 摘 要 在肠胃道(GI)检查中，胶囊在人体里的位置和方向信息非常重要。为了得到胶囊的准确位置与姿态信息，本文提 出了一种基于静磁方式的定位跟踪系统。该系统由内嵌在胶囊中的永磁体、分布于人体四周的传感器阵列、模拟信号复用 电路、高性能低噪声的仪表放大电路、A/D转换器以及ARM7微控制器组成。永磁体作为磁场的发射源在人体周围产生磁 场，该磁场的大小和方向随着永磁体的位置和方向变化而变化。变化的磁场可以通过分布于人体四周的磁传感器检测到， 磁传感器所检测到的数据通过滤波、放大、A/D转换后送到计算机中进行处理。本系统采用非线性算法来求解基于磁偶极 子模型而推导出的磁场分布方程组，从而得到胶囊位置和方向的最终结果，实现实时定位与跟踪。然而磁场信号在空间中 衰减很快，随着磁传感器与永磁体距离的增加而急剧衰减，因此如何准确可靠的检测到微弱的磁信号将是本系统实现的一 个关键。本文将详细介绍磁定位与跟踪系统的硬件系统的分析与设计。 关键词 磁定位系统；胶囊内窥镜；磁传感器；磁偶极子 1 引言 在过去，肠胃道疾病的检查主要有两种方式： [2] 方向信息具有重要意义 。目前无线跟踪定位技术的 一是基于放射性的肠胃道成像检查，这种方法并不能 [3-4] [5] 研究相对集中在射频信号检测定位 、磁场定位 、 直接观察到肠胃道或病变区域，并且放射性对人体有 [6] [7-9] 视觉定位 和声源定位 。已有研究者提出多传感器 害。另一种是传统胃镜检查，传统胃镜检查给病人带 [10] 协作进行定位 ，如Intel实验室的Thibaut Ajdler等 来了巨大的痛苦和不适，甚至有引起肠胃道穿孔的危 [5] 人提出分布式声音传感器网络实现声源定位方法 ； 险。此外，传统的胃镜检查并不能检查到小肠，因此 Creighton, F.M, Ritter, R.C 等提出多电磁传感器协 小肠便成了传统胃镜检查的一个盲区。 [11] 作定位低频电磁信号源，用于医疗设备导航 。射频 无线胶囊内窥镜是胃镜检查技术的一个巨大突 信号检测和声源检测定位受介质反射、折射等环境因 破，并且也给小肠病症患者带来了福音。借助它，医 素影响巨大；视觉定位无法对不可视目标进行跟踪。 [1] 总的说来，这些技术都有一定的缺点，比如高昂的费 生可以很容易的观察到小肠的病变区域 。与传统的 胃镜检查方式相比，无线胶囊内窥镜有着很多优势。 用和复杂的操作，特别是它们都不能满足长时间动态 首先，因为它体积小(11mm×26mm)，重量轻(约几 定位的要求。为了解决这个问题，许多专家学者提出 克)，并且也不再需要管道或导线与检测探头相连， [12] 使用磁定位技术来跟踪胶囊的位置和方向 。因为磁 所以病人在做胃