第5章 纯滞后补偿控制系统.pptVIP

Gr(s)及Gf(s)分离，使得两个控制器Gc1(s)和Gc2(s)可独立设计，以同时获得良好的设定值踪跟性能和抗干扰能力。 3. 实例分析考虑典型的一阶加纯滞后过程，其模型参数为Kpm=Tpm, =6 在模型准确时双控制器系统跟踪响应曲线与Smith预估补偿器相同，而双控制器系统的扰动响应略显迟钝一些。 Smith预估补偿器在 4.3或 7.5 时成为不稳定，而双控制器系统却在 0 15范围内仍保持稳定，说明本方法鲁棒性强。 5.4 观测补偿器控制方案 1 方案一 Gc(s) GM(s) GK(s) G0(s) YM Y F R 图5-13 观测补偿控制方案一 可以求得输出Y及设定值R、干扰F的传递函数是： (5-28) (5-29) 闭环特征方程是： （5-30） 不管对象的纯滞后有多大，只要满足下列条件：若GK(s)满足的模足够小，就有： （5-31） 从而闭环特征方程成为 （5-32） 这表明，系统的稳定性只及观测器有关，而与纯滞后无关。 若 ，其中 是不含纯滞后的对象传递函数，则（5-28）与完全补偿时的史密斯预估补偿控制的（5-16）式相同。即控制效果与史密斯预估补偿控制的相同，但本方案对于对象参数的变化不敏感，且不需纯滞后环节，因此，实施方便，适应性强。 根据（5-31）与（5-29）式，可以看到： （5-33） 因此，本方案对于干扰的影响没有控制作用。它主要用于随动控制系统。 若考虑 的模很大时，有下列近似式： （5-34） 闭环特征方程为： （5-35） 根据（5-28）及（5-29）式，不论是随动控制系统还是定值控制系统，本方案的控制效果与简单的单回路控制的效果相似。 2. 方案二 Gc(s) GM(s) GK(s) G0(s) GF F YM Y R 图5-14 观测补偿控制方案二 输出Y及设定值R、干扰F间的传递函数是： (5-36) (5-37) 系统的闭环特征方程是： (5-38) 或写成： (5-39) 对单回路反馈控制系统，其闭环特征方程是： 对方案二，采取及描述函数相类似的分析方法，判别点成为： 方案二的干扰完全补偿的条件是：