机器人原理与应用轮形机器人应用与实习2 轮形机器人应用与实习一.pptVIP

* 机器人原理与应用 轮形机器人 应用与实习 轮形机器人应用与实习 一、Innobot基本操作—启动前确认 确认直流电插座与电池盒电源插头有正确连接，尤其电源极性要在对应位置，红色接到有“+”记号的脚位。 伺服机讯号线与Education Board上的伺服机脚座正确连接，左轮为P10，右轮为P11。 伺服机电源选择脚位，以Jumper选择VDD，做为伺服机电源供应。 BASIC Commander已安装于BASIC Commander脚座上。 没有多余的电源接入，也没有多余的零件安装在面包板，或是各个接脚孔位。 将电源开关拨到1，确认橘色VCC LED指示灯，与绿色VDD LED指示灯都有亮起。 轮形机器人应用与实习 二、Innobot基本操作—前进 左右轮伺服机分别以逆时针与顺时针方向，等速转动。 轮形机器人应用与实习 三、Innobot基本操作—后退 左右轮伺服机分别以顺时针与逆时针方向，等速转动。 轮形机器人应用与实习 四、Innobot基本操作—左转 左右轮伺服机都以顺时针方向转动。 轮形机器人应用与实习 五、Innobot基本操作—右转 左右轮伺服机都以逆时针方向转动。 轮形机器人应用与实习 六、实验一 LED控制 轮形机器人应用与实习 六、实验一 LED控制 LED控制应用 连接六组LED灯与六个I/O接脚 点亮第一个LED灯，等待一段时间后，同时熄灭第一个LED灯，并点亮第二个LED灯，依此顺序一直到点亮第六个LED灯。 第六个LED灯点亮后，等待一段时间，同时熄灭第六个LED灯，并点亮第五个LED灯，依此顺序一直到点亮第一个LED灯。 使用无穷循环，不断重复前两个动作。 轮形机器人应用与实习 七、实验二 360°伺服机控制 轮形机器人应用与实习 七、实验二 360°伺服机控制(续) 轮形机器人应用与实习 七、实验二 360°伺服机控制(续) 360°伺服机应用 同时控制两个360°伺服机。 让两个伺服机以同方向，同时由慢到快转动。 由最慢到最快，会有五十段速度的切换。 每隔一秒切换一次速度。 切换到最高速后，再反向由最快，逐渐切回到最慢，速度的变换，与切换速度的时间，和加快时相同。 使用无穷循环，让由慢到快与由快到慢，可以不断的反复执行。 轮形机器人应用与实习 八、实验三 自走车展示 轮形机器人应用与实习 八、实验三 自走车展示(续) 轮形机器人应用与实习 八、实验三 自走车展示(续) 将动作以程序独立呼叫，包含前进、后退、左转、右转。 增加Debugin取得用户输入值，由终端窗口输入动作指令代号，就会执行对应的动作。 设定前进后退为二秒。 使用数组，储存用户输入的动作流程，并增加结束指令，执行后会重复前面输入的动作，可以储存最多二十个动作。 增加可自动拨放的动作，在程序一开始，可以选择自动执行动作，或是由终端窗口输入。 增加硬件I/O开关，根据I/O脚位输入High或Low，决定动作模式。 轮形机器人应用与实习 九、实验四 红外线收发测试 轮形机器人应用与实习 九、实验四 红外线收发测试 红外线收发测试 使用红外线发射接收模块，感应前方是否有障碍物。 感应到障碍物进入约10 cm距离，点亮LED。 感应到障碍物进入约5 cm距离，点亮另一颗LED。 点亮第一颗LED后，播放440 Hz的声音。 点亮第二颗LED后，播放880 Hz的声音。 轮形机器人应用与实习 十、实验五 红外线黑线循迹(1) 轮形机器人应用与实习 十、实验五 红外线黑线循迹(2) 轮形机器人应用与实习 十、实验五 红外线黑线循迹(2) 红外线黑线循迹 尝试调快左右轮转速。 更换不同感测组件，增强感测效果。 使用较高转速的伺服机。 改用马达模块驱动直流马达，取得更好的加速度与最高速。 更换有更强抓地力的轮胎，避免打滑并且增加速度。 增加传感器数量，避免行走路线过多的修正。 轮形机器人应用与实习 十一、实验六 光敏晶体管应用(1) 轮形机器人应用与实习 十一、实验六 光敏晶体管应用(2) 轮形机器人应用与实习 十一、实验六 光敏晶体管应用(3) 谢谢大家！ * * * * *