一种新型RPR并联机构及其运动学分析-中国机械工程.PDF

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2018-08-17 发布于天津
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一种新型RPR并联机构及其运动学分析-中国机械工程

一种新型并联机构及其运动学分析———刘延斌韩秀英郭志佳等 3-RPR 暋暋一一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析刘延斌韩秀英郭志佳贾新杰暋暋暋 , , 河南科技大学洛阳 471003 : 、 , 摘要提出了一种能实现沿轴平移和绕轴转动的型三自由度并联机构运用螺旋 Y Z X 3-RPR , , 理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理计算了机构自由度进行了驱动输入选 , , , 取与论证并进行了奇异分析提出了减少奇异的参数设计条件运用多体系统运动学理论建立了运动 , , , 。学模型研究了运动学正反求解并进行了数值仿真验证最后分析了机构的工作空间该并联机构是 , , , 一种支链完全相同的半对称并联机构结构较为简单是对 2T1R并联机构的重要补充可应用于工业、、、。装配机器人姿态调节器并联机床工作台等领域 : ; ; ; 关键词并联机构运动学奇异性螺旋理论中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TH112暋暋暋 1004 132X201119 2307 05 StructureandKinematicsAnalsisofaNovel3-RPRParallelMechanism y LiuYanbin暋HanXiuin暋GuoZhiia暋JiaXinie y g j j , , , HenanUniversitofScienceandTechnolo Luoan Henan 471003 y gy y g : , AbstractAnovel3-RPR arallelmechanismwas roosed thatcanrealizetwo-dimensional p p p , , translationsalonY Z-axisandrotationaboutX-axis.Basedonscrewtheor the rincilesinac g y p p 灢