奈氏判据和稳定裕度.ppt

线性系统的频域分析法稳定裕度 [例]某系统结构图如下所示。试确定当k=10时闭环系统的稳定性及其使相位稳定裕度为30度时的开环放大系数k。 - [解]：当k=10时，开环传递函数为： 手工绘制波德图步骤： 1、确定转折频率：10、40，在(1,20log200)点画斜率为-20的斜线至 ； 2、在 之间画斜率为-40的斜线； 3、 后画斜率为-60的斜线。 上图蓝线为原始波德图。 ，显然 闭环系统是不稳定的。为了使相位稳定裕度达到30度，可将幅频曲线向下平移。即将开环放大系数减小，这时相频特性不变。截止频率左移至 ，移到哪里？ 线性系统的频域分析法稳定裕度 ，从图中看出： 。所以原始幅频曲线向下移动的分贝数为: 所以当开环放大系数下降到15时，闭环系统的相位稳定裕度是30度，这时的幅频稳定裕度为：由图中看出 ，所以 设新的开环放大系数为 ，原始的开环放大系数为k=200，则有 （讨论 时较明显）。解得： 线性系统的频域分析法稳定裕度 带有延迟环节系统的相位裕度的求法： 设系统的开环传递函数为： ，我们知道增加了延迟环节后系统的幅值特性不变，相角特性滞后了 。表现在奈氏图和波德图上的情况如下（假设Gk(s)）为最小相位系统。 左图中，红色曲线为Gk(s)频率特性，兰色曲线为增加了延迟环节后的频率特性。其幅值和相角穿越频率分别为 和 ，相角裕度分别为 。 线性系统的频域分析法稳定裕度 显然增加了延迟环节后，系统的稳定性下降了。若要确保稳定性，其相位裕度必须大于零。即： 一、闭环频率特性主要性能指标 R(s) C(s) _ 闭环系统幅频特性和相频特性为： 闭环系统幅频特性表示稳态时输入输出的幅值比。 §5-5 闭环频率特性与时域性能指标 ：带宽频率 ：峰值频率 ：谐振峰值 ：零频值 Mr是系统相对稳定性的一种常用指标。 二、一阶、二阶系统闭环频率指标与时域指标 1、一阶系统 R(s) C(s) _ 闭环频域指标： 闭环阶跃响应时域指标： 2、二阶系统 R(s) C(s) _ 闭环频域指标： 闭环阶跃响应时域指标： 因此，若知道频域指标中的任两个，就可解算出 ，从而求出时域指标。反之，给出时域指标的任两个，就可确定闭环频域指标。 3*、高阶系统 §5-5 开环对数频率特性与时域指标 一、开环对数幅频特性“三频段” 1、低频段： 开环对数幅频特性的第一个转折频率以前的区段。该段取决于系统开环增益和开环积分环节的数目。低频段决定了系统稳态精度 2、中频段： 附近。 反映系统的动态特性。中频段应以-20dB/dec穿越wc，且应当有较大的宽度。 3、高频段： 主要决定闭环系统的抗干扰性。故高频段幅值越低，系统抗干扰能力越强。 二、期望开环对数幅频特性的确定 -20 -40或-60 -20 -40 w L(w) -60 期望开环对数幅频特性 低频 中频 高频 三、二阶系统最佳参考模型 R(s) C(s) _ 时的二阶系统称为二阶最佳开环幅频特性模型。 此时： 闭环系统是稳定的 同样是稳定状态，当G(jω)H(jω)幅相特性曲线离（－1，j0）点越远则闭环系统稳定。 这种情况下，G(jω)H(jω) 幅相特性曲线离（－1，j0） 点的远近，体现了该闭环 系统的稳定程度。 开环幅相频率特性曲线 下面来介绍两种评价系统稳定程度的指标 -1 1、增益裕量h（幅值裕量） (Gain Margin) -1 G 如图 ，G点为G(jω)H(jω)幅相曲线与负实轴的交点，称为相位交界点，ωx是交点处的角频率，称为相位穿越频率（相位为－180度时的角频率）。 |G(jωx)H(jωx)|表示当ω＝ωx时 的G(jω)H(jω)的幅值。 设G点的坐标为 |G(jωx)H(jωx)| 则增益裕量为h，含义是，对于闭环稳定系统， 如果系统的幅频特性再增大h倍，则系统将处于 临界稳定状态。 -1 G |G(jωx)H(jωx)| 通常我们习惯于在对数坐标下用分贝定义幅值裕度，即 G点的坐标为 系统的幅频特性再增大h倍，则系统就开始不稳定了。